装置运动模拟中的应用-南京林业大学学报.PDF

1996 年 12 月 Journ a l of N anjing Forestry U niversity Dec. 1996 AutoLISP 语言在液压挖掘机反铲工作 装置运动模拟中的应用 冷正明 (南京林业大学机械工程学院 南京 210037) 摘要反铲工作装置是中小型液压挖掘机的主要工作部件。用 AutoLISP 语言编制出的反铲 工作装置的运动模拟程序，使用方便，易读性好，不仅提高设计工作效率和精度，而且可推广应 用于任意的平面连杆机构的运动模拟。 关键词反铲工作装置; AutoLISP; 模拟 中图分类号 TH122 H 1 反铲工作装置的结构简介 K 反铲工作装置是中小型液压挖掘机的主要工作 c 部件，以 ZLWY斗夜压挖掘机为例，其机构运动如图 1 所示。 由机架AD， 动臂 AEFBA ， 斗柄 FCGI]F， 铲斗 ]KM(M 代表铲斗的齿尖) ，动臂油缸DE， 斗 柄油缸BC， 铲斗油缸 GH 和四杆机构I]KH 构成。 构件间联系全部采用绞接通过三油缸的伸缩来实 现挖掘过程中的各种动作。 B 2 反铲工作装置运动模拟的日的 液压挖掘机总体设计过程中有很多场合需对不 A 同位置的机构运动简图进行分析研究。 例如，分析最 图 l 反铲工作装置机构运动简图 大挖掘深度、最大卸载高度和最大挖掘半径的位置 Fig. 1 The motion sch em atic of m ech anism 及数值;检查各构件在运动过程中是否有干涉现象; of backhoe device 分析铲斗受力最大的位置，进行作用力和速度分析; 分析不同位置的平衡条件验算挖掘机的稳定性等可见作图的工作量很大。 *收稿日期 1996-05-10 修改稿收到日期 1996-11-11 第一作者简介:冷正明，女， 南京林业大学机械工程学院副教授。 66 1996 年总第70 期 J令正明: Auto LI SP 语言在液压挖掘机反铲工作装置运动模拟中的应用 用 AutoLISP 语言对反铲工作装置的运动模拟只需输入动臂油缸行程Ll 、斗柄油缸行程 L2 、铲斗 油缸行程L3 ， 计算机屏幕上即显示相应的机构运动简图，可有效地提高设计的工作效率和精度。 3 模拟程序的开发 由图 1 所示的机构运动简图可知，反铲工作装置的几何位置取决于动臂油缸行程Ll ， 斗柄油缸行 程 L2 和铲斗油缸行程L3 因此铲斗斗齿尖M 和各绞点的坐标都是Ll 、 L2 、 L3 的函数。 编写运动模拟程 序的关键便是正确地利用其中的函数关系。现用 LISP 语言编写程序 OABCl • LSP，步骤如下: ( 1) 自定义己知三边求内角的函数，并计算相应角度。 函数定义如下: (defun oabc (α b c) ( setq s (/ (+α b c) 2)) ( setq rO (/ (* (- s α) (- s b) (- s c )) s)) (setq r (/ (sqrt rO) (- s b))) ( setqαbc (*