强健性模糊类神经网路控制之双轴运动控制系统 - 国立中央大学电机系.pdf

強健性模糊類神經網路控制之雙軸運動控制系統 林法正 國立中央大學 電機工程學系教授 國科會工程處電力學門召集人 Email ：linfj@ee.ncu.edu.tw TEL ：03-4227151 ext. 34532 FAX ：03-4255830 摘要 本文利用計算轉矩控制的技巧設計一強健性模糊類神經網路滑動模態控制 系統控制由兩台單軸永磁線型同步馬達(Permanent Magnet Linear 所組成的 平台雙軸運動控制系統。利用所設 Synchronous Motor, PMLSM) X-Y 計的控制系統 ，將使得系統在運動追跡效能上能有顯著的改善且對於參數變 化 、雜訊 、交叉耦合的干擾和摩擦力等因素可加強其強健性。所設計的所有控 制法則實現在以 數位訊號處理器為核心的單板控制電腦配合磁場導 TMS320C32 向控制之馬達驅動器可有效的控制雙軸的 X-Y平台。最後以多種軌跡追隨之實測 結果驗證所提出的控制系統其動態特性對於以上所提之干擾具有相當的強健 性。 關鍵字 ：計算轉矩控制 、模糊類神經網路 、滑動模態控制 、永磁線型同步馬報 、 平台 X-Y 1. 前言 現代的製造系統中電腦數值控制(Computer Numerical Controlled; CNC)工具機扮演相當 重要的角色 [1-4] 。一般的電腦數值控制工具機可以分為兩部份：其一為機械部份包含伺服驅 動系統 ；另一部份為用來控制機械部份作多軸運動的伺服控制器 。一般而言， 機器是由 CNC 平台和軸運動機構所組成 ，而每一軸的運動都是由獨立的致動器驅動，像是直流或是交 X-Y Z 流馬達機構。這種架構通常在各軸間會造成未模式化的動態特性 、耦合干擾 、無法量測的摩 擦力以及擾動 ，導致機械加工過程中系統的性能受到破壞 [1] 。因此 ，為了改善機械加工中的 追隨性能 ，許多研究提出改善控制性能方法 。 在現代的製程中 ，雙軸系統的控制必須配合具備高效能與高準確性的機器 。本文將以兩 台永磁線型同步馬達所組成之 X-Y平台的運動控制為主。此種系統的應用相當廣泛 ，像是機 械工具和積體電路的製程設備 。直接以永磁線型同步馬達驅動之機構具有下列的優點 ： 不受齒隙 影響和具有較小的摩擦力 ； 長距離的高速移動及高精密度 ； (1) (Backlash) (2) 具有高可靠性和堅硬的結構 ； 高推力 。同時 ，永磁線型同步馬達 (3) (4) (Thrust Force)[5] 的邊界效應 相較線型感應馬達易於控制 。因 此 ，永磁線型同步馬達適合於 (End Effect) 高性能伺服應用 ，其廣泛應用於工業界的機器人 、工具機 、半導體製程系統和 雙 X-Y 軸驅動器 等等。然而 ，因為永磁線型同步馬達驅動系統並沒有齒輪或滾珠螺桿 …