基于曲率控制的球形移动机器人路径跟踪.pdfVIP

刘大亮等：基于曲率控制的球形移动机器人路径跟踪 基于曲率控制的球形移动机器人路径跟踪① 刘大亮② 孙汉旭 贾庆轩 (北京邮电大学 自动化学院 北京 l00876) 摘 要 基于曲率的控制方法，对非完整约束条件下的欠驱动球形机器人进行 了路径跟 踪问题的研究。建立了非完整约束条件下具有正交的两输入球形机器人的运动学和动力 学模型，并通过输入变换得到一个两输入的二阶系统。基于非线性滑模控制方法分别设 计了横向姿态控制器和纵向速度控制器。提出了一种 曲率控制器，实现了球形机器人的 路径跟踪。仿真和实验结果表明，系统的运动状态能够收敛到期望的邻域内，验证了控制 方法的有效性。 关键词 球形机器人，滑模控制，曲率控制，路径跟踪 器人的两种基本运动方式，在平面内全方位行走，可 O 引 言 以完成精度不高的探测任务。文献 [7]根据机器人 的实际运动情况和理论仿真结果对基于能量耗散形 球形机器人 是一种以球形或近似球形为外 式的动力学方程进行线性化处理和仿射变换，并应 壳的独立运动体，以滚动运动为主。具有与轮式或 用线性理论设计控制系统。这种控制方法不具有全 者链式机器人截然不同的运动方式和结构设计。球 局性的特点。文献 [8]结合纯滚动的非完整约束和 形球转弯半径小，运行灵活；当与其它障碍物或机构 步进 电机的离散特性，建立了二阶的运动微分方程， 发生碰撞时，具有很强的自恢复能力。球形机器人 进而提出一种基于电机运动状态组合的轨迹规划方 运动效率高、能量损耗小。在恶劣的工作环境中，所 法。这种轨迹规划的方法是非连续的。文献 [9]基 携带的设备和仪器均保护在特殊材料制成的球壳 于运动学方程，设计了非连续反馈控制器，这个控制 内，提高了工作环境的适应能力。 器是基于 Lvapunov稳定原理的，且为～阶系统。同 从移动机器人控制学角度分析，球形机器人具 时基于动力学方程设计了一个反馈控制器，这个反 有非完整约束的特点，基于光滑的静态状态反馈的 馈控制器是以反步法原理设计的。这两个控制器能 非线性控制方法并不能达到平衡点的镇定的要 够保证系统的状态收敛到期望的邻域 内。但是，基 求 ；球形机器人的运动学方程具有不可链式化的 于设计的控制器形式复杂，实验中需要选择较高运 幂式特点，基于链式形式的非完整系统路径跟踪和 算速度的处理器。 控制策略并不完全适用 J。而近些年来关于非完整 本文首先建立无滑动条件下的非完整约束球形 约束的移动机器人路径跟踪主要的研究对象集中在 轮式机器人[m]，水下／面机器人 ]，飞行机器 移动机器人的运动学与动力学方程，通过输入变换 人_l3_等系统上。从动力学模型上分析，这些类型的 得到一个两输人的二阶系统，并分解为球形机器人 的横向滚动运动和