行星减速器驱动旋转双柔性梁t-s模糊振动控制参考.pdfVIP

第 36卷第 4期 振动、测试与诊断 Vo1．36No．4 2016年 8月 Aug．2016 JournalofVibration，Measurement Diagnosis 行星减速器驱动旋转双柔性梁 T—S模糊振动控制 邱志成， 吴传健 (华南理工大学机械与汽车工程学院 广州 ，510640) 摘要 旋转双臂的柔性结构在转动调姿时或外部扰动 的影响下产生振动 ，将影响系统的稳定性和定位精度 ，减速 器间隙非线性影响旋转双柔性梁结构的动态特性 ，加大 了控制难度。研究 了一种多变量非线性 T—s模糊 (nonlin earT—Sfuzzy，简称NTS)控制算法 ，利用模糊控制器的多变量解耦控制能力以及 T—s模糊规则具有的分段控制特 点快速抑制柔性结构小幅值振动。设计并建立了交流伺服 电机通过行星减速器驱动转动的双柔性压 电梁结构实 验平台。利用压电传感器采集振动信号，压 电驱动器和交流伺服 电机驱动器抑制柔性结构振动 ，对该控制方法进 行实验研究。实验结果表明，相对于 比例加微分 (proportionalandderivative，简称 PD)控制算法 ，非线性 Ts模糊 控制算法对于系统的大幅值振动和小幅值振动都有较快速 的振动抑制效果 。 关键词 旋转双柔性梁 ；振动控制 ；T—S模糊控制 ；行星减速器 ；间隙；耦合 中图分类号 TH113．1；TP273 ．4 个 自稳定和 3个 自不稳定的平衡状态 。通过将 4个 引 言 状态转化为 12个相互转换 的运动动作和 8个 自旋 动作，建立对应的强耦合、非线性 、多变量系统模型 ， 航天器太 阳能帆板 、空间柔性机器人 以及螺旋 并设计了多模态控制器 ，实现了实时控制 。现有研 桨等旋转柔性双臂结构 ，由于其柔性臂具有跨度大、 究主要集中在双摆多级系统 的动力学建模 、稳定性 质量轻 、刚度低和阻尼小 的结构特点[1]，使得在转动 控制和运动控制上 ，对旋转双柔性梁结构存在减速 调姿时或者外部扰动下易产生持续振动 ，尤其在平 器间隙情况下的振动控制问题研究甚少。 衡点处小幅值 的低阶固有频率振动很难被抑制 。对 旋转机构中采用的行星减速器在设计精度不高 于旋转机构而言，振动将影响其定位精度、缩短结构 或长期磨损的情况下易产生齿轮间隙，齿轮间隙非 的使用寿命 ]，甚至造成系统不稳定 。因此 ，对旋转 线性在旋转单悬臂梁控制系统 中表现为驱动死 区、 柔性结构振动控制的研究具有重要意义。单悬臂柔 迟滞和极限环振荡等现象_g]。同时，减速器的摩擦 性梁和旋转单柔性梁结构的振动控制研究 已有大量 特性将影响系统输入输出的线性关系。除了以上现 成果 ]，已经实现了单悬臂柔性梁 的振动控制 、旋 象 ，还表现为双柔性梁之间的强耦合作用。这些不 转单柔性臂振动 的定点控制和轨迹跟踪控制 。控制 确定因素将降低控制器控制效果 ，甚至导致系统失 算法涉及非线性控制、模糊控制、神经网络控制 、解 稳。针对驱动器的间隙非线性和摩擦非线性 ，Cam— 耦控制 、最优控制和时滞控制等 。柔性结构振动控 pos等 叩运用神经网络辨识 间隙模型，构造 间隙反 制采用 的驱动器涉及压 电陶瓷驱动器[5]、伺服电机 模型用于间隙的控制量在线补偿。Wang等 以具 驱动器和形状记忆合金丝驱动器等 。 有摩擦非线性和间隙非线性 的伺服 电机一减速器驱