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　　Windows/RTX理念码垛机器人管控体系软件设计 第一章 绪论 1.1码垛机器人 1959年，德沃尔与美国发明家约瑟夫bull;英伯格联手制造出第一台工业机器人，拉开了机器人发展的序幕。经过50多年的发展，工业机器人在越来越多的领域中得到了广泛的应用，涉及汽车制造业、机械加工行业、电子电气行业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为标准设备被工业界广泛应用。从而相继形成了一批知名的工业机器人公司。目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、FANUC、川崎等公司。欧系中主要有德国的KUKA、瑞典的ABB、英国的AutoTech Robotics、意大利的AU及奥地利的IGM公司，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业[1]。纵观工业机器人的发展历程，虽然工业机器人总装置数每年逐渐增加，但是市场是波浪式向前发展的。1980年以来出现了3次马鞍形曲线。第一次1985年左右，是因为第一代工业机器人在一些发达国家汽车产业中的应用达到饱和。1988年以后，随着工业机器人在电子行业的广泛应用以及日本经济形势好转，工业机器人得到了进一步的发展[1]，1990年达历史最高纪录8.7万台。而1998年机器人装置量大幅下降，进入21世纪后，工业机器人产业发展速度加快，年增长率达30%左右，其中亚洲机器人增长速度高达43%，增速最快[1]。我国的工业机器人研究起步较晚，20 世纪 70 年代，国内少数研究所和大学，如中科院沈阳自动化所、哈尔滨工业大学、上海交通大学等，开展了示教再现或遥控操作的工业机器人实验样机的研制。1985 年，上海交通大学机器人研究所承担并完成了上海一号弧焊机器人的研制。1990 年我国第一台喷漆机器人PJ-1 如期完成，其主要技术性能达到了 80 年代中期国外同类产品的水平。 1.2机器人控制器技术 机器人的三大关键基础部件主要分为三部分：机器人减速机、交直流伺服电机和驱动器、机器人控制器。其中，机器人控制器既要完成轨迹规划计算及对机器人本体的位置和速度的精确控制，又要提供非常友好的人机界面，完善的故障诊断和报警功能[16]，因此机器人控制器直接决定了机器人性能的优劣。传统的机器人控制器基本上都是开发者基于自己的独立结构进行开发的，采用专用的微处理芯片、机器人语言及操作系统，如美国Unimation公司的PUMA560型机器人采用专用计算机结构（以集成电路LSI-11作为上层主控计算机、采用专用机器人语言VAL，专用微处理器将控制算法固定于EPROM中），这种封闭式结构开放性差、软件独立性差，不利于移植[17]，因而非常不利于设计可重构的、扩展性较强的开放式控制器。针对封闭式结构的机器人控制器的缺陷，一些国家或公司开始着手开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器，并形成了几种在国际上比较有影响的开放式控制器的标准和规范： 1990 年由欧共体国家的 22 家控制器开发商、机床生产商、控制系统集成商和科研机构联合发起的 OSACA。一个 OSACA 控制系统在结构上分为两个部分：应用软件和系统平台；应用软件实现应用系统自身的功能需求，系统平台则是整个系统实现的基础[18]。1994 年美国克莱斯勒、福特和通用三大汽车公司开始了一项名为开放式、模块化体系结构控制器(OMAC)的计划。OMAC[19]提出了系统基础框架，构成了完整的体系结构。其基础框架包括信息库管理、任务调度、人机接口、运动控制和传感器接口等，提供软硬件模块的即插即用和高效的控制器重构机制，从而使系统易于更新换代，以尽快跟上新技术的发展。 第二章 码垛机器人的功能分析 2.1 码垛机器人的应用及组成 码垛机器人在自动化生产线中主要负责物料搬运任务。在图 2-1 所示的自动化生产线上，由上游生产线制造出的单件产品经输送线到达装箱机器人的工作区域，装箱机器人将单件产品分别放到下一条输送线上的箱中。由装箱机器人负责计数，当箱子装满后，发送信号给输送线，输送线的上方为码垛机器人。输送线将装满产品的箱子送到码垛机器人的工作区域，码垛机器人在检测到有箱子到达的信号后，进行码垛作业，依次将输送线上的单箱产品码垛在平移机械手从托盘库取出的托盘上。将单箱产品码垛为规定的垛形后，将该垛产品输送到下一条输送线上。从上面的生产线产品流程可知，码垛机器人是生产线产品下线和出库的枢纽，码垛机器人位于生产线的终端，把生产线上的单箱成品搬运到托盘上，并按要求堆成一定的垛形。机器人码垛过程包括检测货物到达信号、抓取货物、将货物提升到一定高度、将货物移动到托盘上方、放置货物、回到初始位置等来完成码垛任务，其工作的对象是单箱产品，作业任务是在托盘上将产品码放成垛。码垛机器人的运动轨迹需要用户通过示教来预先指定，同时用户需要设置一些