第7章 陀螺稳定平台 惯性导航.ppt

第七章 陀螺稳定平台 一 陀螺稳定平台 利用陀螺特性，直接或间接地使某一物体，相对地 球或惯性空间保持指向不变；或按要求改变物体起始位 置的一种陀螺装置（如雷达天线，航空摄影，同步卫星 天线）。有稳定和跟踪两种基本功能。又称陀螺稳定 器、陀螺稳定装置、陀螺稳定系统。 二 动力陀螺稳定器 利用陀螺力矩和稳定系统电动机产生的力矩共同抵 消干扰力矩的陀螺稳定器。可用二自由度或三自由度陀 螺组成。现主要介绍二自由度陀螺组成的陀螺稳定器。 1)陀螺转子动量矩足够 大,干扰力矩绕平台轴作 用在平台上，不会引起 平台转动，而是引起陀 螺绕内环进动，产生陀 螺力矩抵消干扰力矩。 2)当陀螺绕内环轴进动 出现转角时，传感器输 出信号，经放大给稳定 电机，产生稳定力矩， 抵消干扰力矩。 注意： 1)进动角小，稳定力矩小，主要由陀螺力矩抵消干扰力矩； 2)当进动角大，稳定力矩增大，对干扰力矩抵消越来越多，进动角速度逐渐减小； 3)进动角达到一定时，稳定力矩完全抵消干扰力矩，陀螺停止进动，陀螺力矩完全消失，此时平台抵消外力矩的作用完全由稳定系统承担； 4)干扰力矩消失后，陀螺在稳定力矩作用下，逐渐向初始位置进动，当陀螺回到初始位置时，稳定力矩消失。 三 间接陀螺稳定器 干扰力矩只由稳定系统来抵消，与动力陀螺 稳定器组成基本相同，而间接陀螺稳定器的陀螺 只起感受作用，不起执行作用。 当干扰力矩沿平台轴作用到平台时，引起平 台绕平台轴转动，偏离原理的空间方位，而三自 由度陀螺具有稳定性，其外环轴不转动，故此， 平台就相对陀螺仪出现了偏转角。此时信号器输 出信号，经放大送个稳定电机，稳定电机根据信 号大小和极性产生一定大小和方向的稳定力矩， 并通过通过减速器传到平台上，从而平衡掉干扰 力矩。 一 二自由度陀螺组成的三轴陀螺稳定平台 （一）平台基本组成 1.平台由横滚环、俯仰环和方位环组成，可绕三个轴 （纵向稳定轴、横向稳定轴和方位稳定轴）相对基座 转动。 2.方位稳定轴和平台固装在一起。 3.纵向稳定轴是倾斜角的测量轴；横向稳定轴是俯仰角的测量轴；方位稳定轴是航向角的测量轴。 （二）系统工作原理 1.方位稳定系统：当平台受到沿方位稳定轴作用的干扰力矩时，陀螺Ⅲ进动，它的信号器输出信号，经放大送到方位稳定电机，产生稳定力矩平衡干扰力矩使平台保持方位稳定。工作原理与单轴稳定系统完全相同。 综上所述，干扰力矩作用于平台，转子绕组的合成磁场大小 不变，方向随飞机航向改变相同的角度，合成磁场与定子绕组的 相对位置不变。 二 三自由度陀螺组成的三轴陀螺稳定平台 1.基本组成 由方位环（平台）、俯仰环、横滚环和两个三自由度陀螺等 组成。三个稳定轴分别是方位、横向、纵向稳定轴，三个稳定系 统分别承受作用在三个稳定轴上的干扰力矩。两陀螺内环轴是平 台两个水平稳定轴的敏感轴，而两陀螺的外环轴中的一个是方位 稳定轴的敏感轴。 （1）方位稳定系统：陀螺Ⅱ外环轴上的信号器、放大器和方位 稳定电机等组成。 （2）纵向稳定系统：陀螺Ⅱ内环轴上的信号器、放大器、信号 分配器和纵向稳定电机等组成。 （3）横向稳定系统：陀螺Ⅰ内环轴上的信号器、放大器、信号 分配器和横向稳定电机组成。 2.工作原理 三轴平台使用两个三自由度陀螺作为敏感元件，共有四个敏 感轴，控制三轴平台时有一个敏感轴冗余。需控制该轴随平台一 起转动，否则，由于陀螺的定轴性，平台转动而转子轴不动，使 两陀螺自转轴及内环轴无法保持垂直，产生漂移。措施：增加方 位锁定系统，控制该冗余轴，保持两陀螺自转轴和平台相对 位置不变，保证原来的相互垂直关系。 结论：当单摆的固有振荡周期为84.4分钟时，其运动将不受载体 加速度干扰，而始终跟踪当地地垂线。 称为舒勒频率， 称为舒勒周期， 为单摆的舒勒调谐条件。 要实现一个摆长等于地球半径的实际单摆是不可能的。但舒 勒摆的思想是正确的，它成功的应用在惯导系统中。 中间支路传输函数为： 作业： 1.陀螺稳定器按工作原理分类及原理 2.单轴间接陀螺稳定器的工作原理及隔离基座运动 3.三轴陀螺稳定平台组成，方位及水平稳定系统的工作原理 4.稳定信号分配器的功能、工作原理 5.舒勒摆原理、积分修正法原理 没有信号分配器时航向改变对两个水平稳定系统的影响 (a)0度航向，(b)90度航向，(c)任意航向 稳定信号分配器：旋转变压器，包括定子绕组和转子绕组。定子绕组Ⅲ、Ⅳ相互垂直固定在平台俯