第3章3：线性定常系统的稳定误差计算p.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 第三章 线性系统的时域分析法 3.6 线性定常系统的稳定误差计算 无差系统：在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统称之无差系统。 前提：系统稳定 。 3.6.1 误差与稳态误差 3.6.2 系统类型 3.6.3 各种输入作用下的稳态误差与静态误差系数 二、斜坡输入 三、加速度输入 同一系统在不同形式的输入信号的作用下具有不同的稳态误差。 3.6.4：动态误差系数 3.6.5：扰动作用下的稳态误差 扰动稳态误差的计算： 输出对扰动的传递函数 扰动输入时的输出 系统的理想输出为零，故该非单位反馈系统响应扰动的输出端误差信号为 ： 根据终值定理 系统在扰动作用下的稳态误差为 设 下面讨论 时系统的扰动稳态误差。 1：0型系统 当扰动为一阶跃信号，即 2：I型系统 对参考输入，都是I型系统，产生的稳态误差也完全相同，但抗扰动的能力是完全不同 (1) 阶跃信号 斜坡信号 (2) 加速度信号 扰动稳态误差只与作用点前的G1(s)有关。 G1(s)中的ν1=1时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与G1(s)中的增益K1成反比。至于扰动作用点后的G2(s)，其增益K2的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除扰动引起的稳态误差没有什么作用。 结论： 3、II型系统 三种可能的组合 结论 第一种组合的系统具有II型系统的功能，即对于阶跃和斜坡扰动引起的稳态误差均为零 第二种组合的系统具有I型系统的功能，即由阶跃扰动引起的稳态误差为零，斜坡产生的稳态误差为 第三种组合具有0型系统的功能，其阶跃扰动产生的稳态误差为 ，斜坡扰动引起的误差为 3.6.5 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法 顺馈控制作用，能实现既减小系统的稳定误差，又能保证系统稳定性不变的目的 影响系统的动态性能 稳定性 对扰动进行补偿 ？ 引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响系统的稳定性 为了补偿扰动对系统输出的影响 对扰动进行全补偿的条件 * * * 3.6.1 误差与稳态误差 3.6.2 系统类型 3.6.3 静态误差系数 3.6.5 扰动作用下的稳态误差 3.6.4 动态误差系数 稳态性能 控制系统的性能 动态性能 有差系统：在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统称之有差系统。 第一种定义：误差在实际系统中是可以量测的。 第二种定义：输出的真值有时很难得到，误差往往难以测量。 误差的两种定义 误差传递函数 误差 上式表明：系统的稳态误差，不仅与开环传递函数G(s)H(s)的结构有关，还与输入R(s)形式密切相关 。 终值定理，求稳态误差。 公式条件： sE(S)的极点均位于S左半平面（包括坐标原点）。 问?? R(t)=sinωt时，能否用终值定理求ess?? 对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数所描述的系统结构。因此，按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。 开环传递函数 系统稳态误差计算通式则可表示为 为便于讨论，令 因为实际输入多为阶跃函数，斜坡函数和加速度函数或者其组合，因此分别讨论。 一、阶跃输入 令 G(s) H(s)G(s) G(s) 如果要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统。习惯上，阶跃输入作用下的稳态误差称为静差。！！ 令 第三章 线性系统的时域分析法 指系统在速度(斜坡)输入作用下，系统的稳态输出与输入之间存在的误差 称为静态速度误差系数 R0 Ⅱ型及Ⅱ型以上系统，稳态时能准确跟踪斜坡输入信号，不存在位置误差。 0型系统稳态时不能跟踪斜坡输入 Ⅰ型系统能跟踪斜坡输入，但存在一个稳态位置误差 R0 H(s)G(s) 称为静态速度误差系数 误差系数 类型 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 0型 K 0 0 Ⅰ型 ∞ K 0 Ⅱ型 ∞ ∞ K 输入 ? ? 类型 ? ? 0型 ∞ ∞ Ⅰ型 0 ∞ Ⅱ型 0 0 如果 系统 的输入信号是多种典型函数的线性组合 ：如 根据线性叠加的原理，可将每一种输入分量单独作用于系统，再将各误差分量叠加起来 这时至少应选Ⅱ型系统否则稳态误差将无穷大。 例3-10 一单位反馈控制系统，若要求： ⑴跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2。 ⑵设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为 求满足上述要求的开环传递函数