基于自动控制的非线性系统分析(用).pptVIP

第7章 非线型系统分析 非线性系统分析 8.1 概 述 一定条件下，可进行线性化处理，作为线性系统来分析。这类系统统称为非本质非线性系统。 但当系统的非线性特征明显且不能进行线性化处理时，就必须采用非线性系统理论来分析。这类非线性称为本质非线性。 分析非线性系统的两种常用方法：相平面法和描述函数法。 如果一个控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件或环节,则此系统即为非线性系统。 如系统不能进行线性化处理，或其时域响应不能用线性微分方程（一般只能用非线性微分方程来描述,具有非线性数学模型）来描述,则称为非线性系统，或称为本质非线性系统。 这样的系统有以下特点。 一.非线性系统的特点 线性系统与非线性系统相比，其稳态和动态特性有着显著差别。 1.瞬态响应 线性系统瞬态响应曲线的形状与输入信号大小无关，与初始条件无关。如果某系统在某初始条件下的响应过程为衰减振荡，则其在任何输入信号及初始条件下该系统的暂态响应均为衰减振荡形式。 2.稳定性 线性系统的稳定性仅和系统的结构和参数有关，而和系统的输入信号大小，初始状态无关。 而非线性系统的稳定性，除了和系统的结构，参数有关外，还与系统的初始状态及输入信号大小有密切关系，这一点非常重要。即可能在某个初始条件下稳定，而在另一个初始条件下系统可能不稳定。 （1）当初始条件xo＜1时,1－xo＞0,上式具有负的特征根,其暂态过程按指数规律衰减,该系统稳定。 （2）当xo=1时,1-xo=0,上式的特征根为零,其暂态过程为一常量。 （3）当xo＞1时,1-xo＜0,上式的特征根为正值,系统暂态过程指数规律发散,系统不稳定。 暂态过程如图所示 3.自持振荡（自激振荡） 线性系统在输入信号作用下才有输出，输出响应有稳定和不稳定两种形式。 线性二阶系统只在阻尼比?=0时给予阶跃作用，将产生周期性响应过程,这时系统处于临界稳定状态。 实际上,一旦该系统参数发生微小变化,该周期性状态就无法维持,要么发散至无穷大,要么衰减至零。 信号作用下，由系统结构和参数所确定的一种具有固定频率和振幅的振荡状态，通常是一种非正弦的周期振荡。 自持振荡是人们特别感兴趣的一个问题,对它的研究有很大的实际意义。 4.多值响应和跳跃谐振 线性系统中，输入信号为正弦信号时系统输出是同频率的正弦信号，仅仅是幅值和相位不同。 而非线性系统在正弦信号作用下的响应则很复杂，一般不是正弦信号，但仍是周期信号；有时输出信号频率为输入频率的倍频、分频等现象，（包含有各次谐波分量）；存在跳跃谐振或多值响应。 理想死区特性的的数学描述为：  理想饱和特性的数学描述为：   间隙特性的数学描述为： 式中：N（A）——非线性环节的描述函数 A ——正弦输入信号的振幅 ——非线性环节输出基波分量的振幅 ——非线性环节输出基波分量相对于输入信号的相位 描述函数一般为输入信号振幅的函数，故记作N(A)，当非线性元件中包含储能元件时，N同时为输入信号振幅及频率的函数，记作N（A，?）。 8.3.2 典型非线性环节的描述函数 1.死区特性的描述函数 考虑图示死区特性，当输入为正弦函数 时，输出 如图所示，特性是单值奇对称的，所以 ，并且 2. 理想继电器特性的描述函数 傅氏展开 斜对称、奇函数?A0=An=0 (偶次对称性) 3.一般非线性 描述函数不仅适合于分段线性系统，也适合于一般非线性系统，只要能求出非线性环节的描述函数。我们举一个例子: 因为它是单值、奇对称的， ，先求出 ： 所以 饱和特性 死区特性 死区饱和特性 常见非线性环节的描述函数 非线性增益I 非线性增益II 理想继电器特性 死区继电器特性 滞环继电器特性 间隙、滞环特性 和非线性特性 求出输出 ，然后由积分式求出 ，最后由求出 。 概括起来，求描述函数的过程是：先根据已知的输入 此外，描述函数也可以由实验近似获得。当系统具有良好的低通特性时，给系统施加正弦信号，其输出也近似为正弦信号。改变输入正弦信号的幅值，记录输出信号的幅值和相位，即可近似出 。 考虑如图所示的非线性系统，假设线性动态部分具有良好的低通特性，那么非线性特性可以用描述函数 N