直流电动机闭环控制系统.PPT

jik01 jik01 jik01 * 机械工程控制基础电子教案? 教 材：张永相等《机电控制理论及应用》，重庆大学出版社。 参考书：扬叔子《机械工程控制基础》,华中科技大学出版社。 董景升、赵长德《控制工程基础》,清华大学出版社。 理论课时：30；实验课时：8。? 第一章 绪论? 一、控制论发展概述 *1788年瓦特：离心调速器; *控制论的奠基人：维纳； “反馈”: jik01 * 1948年维纳《控制论》 （《控制论—是关于在动物和机器中控 制和通讯的科学》）； 1954年:钱学森《工程控制论》； *古典控制论： 以传递函数为基础，运用频率法和根轨迹法研究单输入、单输出控制系统； *现代控制论： 以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、变参数、非线性控制系统。 jik01 * 记里鼓车发明于西汉初年，外形为一辆车子，车上设两个木人及一鼓一钟，木人一个司击鼓，一个司敲钟。车上装有一组减速齿轮，与轮轴相连。车行一里时，控制击鼓木人的中平轮正好转动一周，木人便击鼓一次；车行10里时，控制敲钟木人的上平轮正好转动一周，木人便敲钟一次。 记里鼓车 jik01 * 二．控制理论的一些基本概念 1、控制的概念 生产和科学实践中，要求设备装置或生产过程按照人们所期望的规律运行或工作。同时，干扰会使实际工作状态偏离所期望的状态。 所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置（控制器）使被控对象或过程的某些物理量（被控量）按照预定规律变化。 例如：卫星运行轨道；导弹飞行轨道； 加热炉出口温度；电机转速等控制 jik01 * 2、人工控制与自动控制 水池水位的人工控制 控制目的：水池中的水不断经过出水管道流出，以供用户使用。为了使水位上升和下降都有足够的余地，避免水满或抽空，应使水池水位与要求值相符。 控制手段：改变进水阀门的开度 控制过程： 1、测量过程：用“眼睛”测量实际高度 2、决策过程：用“脑”将观察值与期望值比较，得到偏差，经过分析，发出控制命令 3、执行过程：用“手”执行大脑命令 jik01 * 水池水位的自动控制 若用自动控制装置代替人完成人工操作过程，则可构成自动控制系统。 jik01 * 自动控制装置： 测量元件：测量被控量的实际值，并进行物理量的变换 （变送器、人眼） 比较元件：测量值与给定值比较，获得偏差 以上元件共同作用，反复检测和控制，使水位实际 值与要求值相等。 调节元件：根据偏差产生控制信号 （控制器：包括比较元件和调节元件，人脑） 调节阀：由控制信号改变操纵变量，作用于被控对象， 使水位偏差减小（执行器，手+阀门） jik01 * 三、自动控制系统的构成 控制系统∶ 两大部分： 控制部分与被控对象 系统：由一些元部件按照一定要求连接并具有某一特定功能的整体。 五种基本变量：输入、输出、干扰、控制、反馈 jik01 * jik01 * 四、 控制系统的方块图 方块图可直观地表达控制系统的组成及信号间的传递关系。 方块图由方块、信号（带箭头的直线）和信号相加点、分支点组成。 每一个方块代表系统中的一个环节。 jik01 * 方块图中的信号变量 (1) 输入——系统要实现的控制目标 （2）参考输入——变换了量纲的输入，又称参考输入或给定值。 （3）控制——克服干扰使系统输出趋于输入的作用。 （4）执行——放大了功率、能直接驱动被控对象的控制信号。 （5）干扰——系统外部及内部各种阻碍或破坏系统实现目标的因素总称。 （6）输出——系统的被控变量。 （7）偏差——给定值-测量值. jik01 * 1、按信号传递特征（有无反馈）分 （a）开环控制系统 五、自动控制系统分类 直流电动机开环控制系统 jik01 * 直流电动机开环控制系统方框图 jik01 * （b）闭环控制系统 直流电动机闭环控制系统 jik01 * 直流电动机闭环控制系统方框图 固有反馈： 内在反馈，系统保持自身平衡的一种调节形式。普遍存在。 jik01 * 开环控制与闭环控制的特点 开环控制： a、无反馈，系统的输出对系统的控制作用没有任何影响，作用信号由输出到输入单方向传递。 b、结构简单 c、控制精度取决于控制器及被控对象的参数稳定性，易受干扰，缺乏精确性和适应性。 jik01 * 闭环控制： a、由负