基于ePLC的视觉控制系统概述.docVIP

　　基于ePLC的视觉控制系统概述 第一章 绪论 1.1研究背景及意义 绕线机主要是用来生产线圈的设备[1]，是集机械、气压、电子、计算机等先进领域的前沿技术于一体的自动化生产设备，主要用于各类电磁线圈、变压器、发电机和稳压器、电动机等线圈的生产制造。随着计算机技术和工业控制技术的大力发展，人类生产生活中的线圈越来越多，品种也比较齐全，从大型的电力变压器[2]、发电机粗线径线圈到迷你型充电器线圈、灯具专用线圈以及各种电子产品生产所必须使用的线圈，这给绕线机的技术发展和生产制造创造了新的发展时机[3]。当前针对细线经线圈[4]生产的绕线机技术相对较成熟，生产出来的产品质量较高[5-19]；然而，在粗线径线圈的生产过程中，由于线径较粗和张力较大，在排线运动过程中容易出现排线不均、重排、漏排、边缘排线易错等问题，同时粗线径绕线机在骨架边缘排线过程中容易出现不规则挤压现象使得所绕线圈品质不高和难以完全避免产品瑕疵的出现。绕线机的核心技术是控制技术，现代自动化绕线机均采用传统的 PLC 控制技术[20-21]；而传统 PLC 的控制方法已经无法满足绕线机智能化调控的需求。在粗线径绕线机运动过程中，传统 PLC 只能根据静态逻辑控制算法控制绕线机运动，无法根据绕线机运动过程进行实时、动态的调控。随着大型发电项目对巨型变压器[22]、巨型稳压器等粗线径线圈的大量生产需求，解决粗线径绕线机的排线问题以实现生产高品质的粗线径线圈显得更加迫在眉睫。因此，研究设计出根据绕线机的实时运动状况进行自主智能反馈调节控制的新型粗线径绕线机具有重大的现实意义。设计和实现新一代的粗线径绕线机，探索新的绕线机智能化控制方法是整个绕线机界所要克服和解决的重要问题，也是绕线机发展的必然趋势。 . 1.2粗线径绕线机研究现状 绕线机是工业和生活使用的各种线圈的专用生产设备。随着现代社会的高速发展，其对线圈的品质提出了更高的要求，这也使得绕线机需要具备更强的控制功能和生产工艺。绕线机的出现提高了生产线的自动化水平，发展到现在一共经历了三个发展过程，分别是传统绕线机、数控绕线机、自动绕线机。传统绕线机从开始采用手工绕线排线的方式到后期发展为主轴使用电动机绕线和步进电机驱动从轴进行排线的方式进行生产，这种方式只能绕制中间过程，需要较大的人工参与并且工作效率低下，生产的产品质量也不是很高。数控绕线机的出现大大提高了绕线机的自动化程度和电气控制技术并将数字集成电路应用于绕线机的程序控制，此类绕线机分别在意大利、美国、瑞士、德国和日本等国家出现并快速发展。全自动绕线机是目前生产线上使用最广泛的绕线机，该类绕线机采用高精度的伺服控制电机驱动主从轴进行绕线和排线，自动化程度最高。粗线径绕线机是绕制诸如超大型变压器等线径较粗的线圈产品的生产制造设备，其与普通绕线机的唯一区别就是绕制材料的不同，所绕制的材料为较粗线径的漆包线。粗线径绕线机的发展同样经历了三个发展过程，首先是传统粗线径绕线机的问世，其解决线径较粗的办法是采用多段齿轮减速箱驱动主轴充分利用粗线径的张力进行紧密绕制，该方法虽然能够简单绕制粗线径线圈，但线圈产品容易出现凹凸不平和不规则的间隙和漆包线容易发生偏转且人工操作比例较大，不适于大量生产。 . 第二章 视觉绕线机总体架构设计 2.1 视觉绕线机的系统结构 基于 ePLC 的粗线径视觉绕线机是由主控引擎板、驱动电机、视觉辅控板、绕线机以及 PC 机共同组成。主控引擎板采用多轴协同作用的双 CPU 运动控制器，该控制器是系统的运算控制处理中心并且可实现逻辑控制功能、多轴同步控制功能、程序执行功能、在线调试功能、梯形图编程等功能。视觉辅控板是 ePLC 专用视觉控制系统的核心部件，采用 CMOS OV9650 摄像头嵌入到 ARM9[49-50]核心板的方式设计的视觉辅控模块，主要实现采集绕线机漆包铜丝实时运动的图像信息并经过视觉处理算法处理出反馈调节控制所需要的铜丝实时偏转角度等相关的视觉调控信息，将其作为反馈调控的关键视觉因素传送给主控板。CAN 转串口线将 PC 机与主控制器连接起来，通过 CASS PLC 开发平台实现对绕线机的运动变量及参数进行实时监控，通过 EditorX 实现以数控方式传送绕线机的初始电机控制指令。主控引擎板发送脉冲给伺服电机来驱动粗线径绕线机的主轴和从轴一起协调运动。视觉绕线机物理结构，如图 2.1。 .. 2.2 系统工作流程及硬件架构 2.2.1视觉绕线机工作流程 在视觉绕线机系统中，双 CPU 的主控引擎板通过运动控制逻辑驱动电机主轴和从轴，控制物体协调运动；主轴控制绕线机骨架的旋转，是绕制铜丝的驱动轴，从轴用来调节铜丝及视觉辅控板随着铜丝绕线逐渐左右运动以使铜丝始终保持成一条无偏差角度直线的协调轴。运动控制逻辑包括运动主控逻辑和反馈调控逻