基于机械臂的月壤挖掘采样及力学参数辨识研究.docVIP

　　基于机械臂的月壤挖掘采样及力学参数辨识研究 第1章 绪论 1.1引言 1970 年 9 月，Luna16 首次成功登陆月球，并采集样品 101g。1972 年 2 月，Luna20 再次登月，采集样品 55g。1976 年 8 月，Luna24 完成最后一次任务，采集样品 170g。美国则是以载人登月为主，阿波罗载人登月计划从 1963 年开始实施。1969 年 7 月，Apollo11 载人飞船首次实现了载人登月，并首次带回了月球样品。随后，Apollo12，14，15，16，17 也相继成功地实现了载人登月、采集样品并返回地球的预定目标。美国与前苏联通过月球探测获得了无价的月球样品、数据和经验，大大提高了人类对月球、地球和太阳系的认识，带动和促进了一系列基础科学、科学技术的创新和发展，形成了一大批高科技工业群体，产生了显著的社会经济效益。从1977 年开始，在月球探测的基础上，美国和前苏联又开展了对火星、金星、土星等行星的深空探测活动。 1975 年 NASA 发射的海盗 1 和 2 号火星探测器，2008 年的凤凰号火星着陆器是其中最具代表性的作品。本章节将对国内外地外星体表层样品采集技术的研究成果、土壤切削性能、减阻技术以及参数辨识研究的现状等进行综述。对进一步研究出一套适用于地外星体表层样品采集的月壤在线辨识技术以及低功耗的采样策略起到指导性的作用。 .. 1.2Apollo 系列月面采样相关技术综述 纵览人类对地外空间探测的历史，阿波罗载人登月计划无疑是其中浓墨重彩的一笔。该计划从 1963 年开始实施。1969 年 7 月，Apollo11 载人飞船首次实现了载人登月，并首次带回了月球样品。随后，Apollo12，14，15，16，17 也相继成功地实现了载人登月、采集样品并返回地球的预定目标。Apollo 系列的所有月面采样工作均由宇航员操作完成。针对不同的采样种类，宇航员配备了多种采样工具[1~5]。1975 年，NASA 发射了海盗 1 号和海盗 2 号火星探测器。探测器的机械臂与着陆器连接，末端安装有采样装置，用于各种类型的采样操作[6]。采样装置的头部（见图 1-6）是一个类似于前端有盖的铲形容器。内置有小型马达动力，可以绕轴进行 180deg;旋转。在采样装置的顶端，还装有一个螺线管振荡器和孔径为 2mm 的金属过滤网，可以对采集到的样品进行筛选。采样装置的底部装有反向铲，当采样装置反向拖动时，可以掀开火星土壤。收集火星土壤样品的基本过程是这样的。初始状态下的采样装置，其盖子是打开的，机械臂带动采样器运转，插入火星土壤中，采样器的头部就会装满火星土壤样品，触发指示开关关闭采样装置的盖子，完成样品采集。随后，机械臂带动采样器头部运转至科学仪器之上，翻转 180deg;，振荡器开始运转，带动金属过滤网振动，筛选直径小于 2mm 的样品颗粒落入收集器中。颗粒较大、未通过筛选的样品则由机械臂运送至其他分析仪器中[7,8]。 .. 第2章 采样器机构设计 2.1 引言 由于空间环境的复杂性、不确定性以及能源使用上的局限性，空间系统工程机械的设计与传统的工程机械设计相比更加注重与产品的低功耗、轻重量和高效率等方面。这就意味着需要对末端采样器的本体进行一系列有针对性设计，从而得到具备挖掘阻力低、挖掘效率高等特点的末端采样器。为了达到这个目标，本章中将对月球重力环境下月壤的流动性进行仿真实验分析，将分析结果作为机构设计的依据。同时将仿生学设计理念应用在铲斗构型的设计中，设计出一种具备较低挖掘阻力的多功能末端采样器。 . 2.2 月球重力环境下月壤流动性研究 从 20 世纪 70 年代的美苏探月以来，人类共获取月壤样品 382Kg。在Apollo 系列载人登月计划中，NASA 的月球样品管理部门将月壤按直径的大小区分为月岩（直径大于 10mm 的颗粒）和月壤（直径小于 10mm 的颗粒）。同时月球环境也与地球有很大的差异，月球上的重力加速度仅为地球的 1/6，约为 1.63m/s2。其昼夜温差则高达 260℃，而且大气层极其稀薄属于超真空状态。这些就使得月壤的形成方式完全不同于地球土壤，它是在:陨石撞击、宇宙射线和太阳风粒子的持续轰击以及大温差导致的岩石热胀冷缩破碎下形成的，这些也造就了其物理力学特性方面的特异性。所以在末端采样器的设计初期，对月壤与采样过程直接相关的特性进行仿真分析是具有很强的指导意义的。由于月壤的采集过程主要集中在月壤的挖掘和转送，而在低重力环境下，月壤转送效率及成功率的高低就直接决定了采样任务的成败。所以，本小节将对月球重力条件下月壤的流动性进行仿真分析，以此作为末端采样器的基本设计准则，力求可以顺利完成采样任务。本文引入了以下几组仿真实验来探究月壤在月球重力环境中的流动性。由于月壤或者土壤都