基于联合仿真的重型汽车弯道制动稳定性及控制概述.docVIP

　　基于联合仿真的重型汽车弯道制动稳定性及控制概述 第一章 绪 论 1.1课题的背景和意义 近年来，全球汽车工业发展迅猛，截止到 2011 年底，全球汽车包括轿车、面包车、公共汽车以及重型卡车等的总保有量达到了 9.79 亿辆，比 2010 年增加3 000 万辆，而在 2012 年，得益于亚洲特别是中国以及南美等地区汽车需求的增长，使全球汽车的总保有量突破了 10 亿辆。其中我国汽车的保有量为 12 089万辆，这使得我国成为真正的汽车大国。然而在汽车保有量高速增长的同时，交通事故也在逐年增加，造成了生命安全和财产安全的重大损失。高速行驶中的汽车在通过弯道时，为了保障车辆的行驶安全，驾驶员一般会采取制动措施。此时制动力和离心力共同作用在车辆系统上，导致车辆偏离预定行驶轨迹，而在交通事故中有 40%的事故是由于汽车偏离行驶轨迹造成的。弯道制动不仅仅会导致车辆的甩尾、侧滑和漂移，严重时甚至引起车辆的侧翻。近几年来，有重型汽车引发的交通事故逐年增加。对事故原因进行分析发现不良的道路形状是造成重型汽车事故频发的重要因素之一，图 1-1 是 2012 年发生在非直线道路上的交通事故统计分析。由图 1-1 可以看出，每年在弯道路段发生的交通事故数以万计，弯道事故是重型汽车交通事故的重要组成部分。车辆的弯道制动过程涉及到车辆的横向动力学和纵向动力学，所以在分析弯道制动时必须考虑车辆的横向稳定性。车辆弯道制动过程复杂，而实际的道路试验存在大量的随机因素，即使在完全相同的实验条件下得到的试验结果也会存在较大差异；另一方面，此类实验存在较大的危险性，考虑到人、车的安全，不建议采用真人真车试验。随着计算机技术的迅速发展，利用虚拟样机技术进行仿真可以获得较为理想的试验结果，能够对重型汽车弯道制动工况下的稳定性和制动性做出客观、正确的评价。虚拟样机仿真研究不仅可以进行虚拟试验，还可以对车辆的动力学性能进行仿真分析及参数优化，在车辆设计阶段预先估算车辆的稳定性和制动性能，从而缩短研发周期，减少汽车研制成本。利用计算机进行仿真是目前研究重型汽车转弯制动控制策略的主要方式，可以通过多次仿真试验对比得到车辆弯道制动稳定性，对改善车辆转向制动时的控制研究具有的理论指导意义和实际意义。 . 1.2 国内外研究现状 自 1958 年我国提出发展重型汽车以来，重型汽车工业经历了从无到有、从小到大的发展历程。随着国民经济持续高速的发展，国内公路网的迅速建设，与商品流通密切相关的物流产业取得了飞速进步，这使得载货汽车呈现了爆发式增长。尤其对于重型汽车，它具有运输成本低、运输效率高等特点，已逐渐成为公路运输的主要运载工具之一。汽车动力学主要研究汽车运动与汽车受力之间的关系，找出影响汽车主要性能的内在联系和规律[1]。直到 20 世纪 30 年代初，人们才开始关注车辆的稳定性、转向和悬架动力学，其中 Frederick、 Maurice 和 Segel[2]是此时期的代表人物。汽车动力学的研究范围颇为广泛，主要包括操纵动力学和行驶动力学两大分支。汽车的操纵稳定性是操纵动力学的研究目标，主要研究轮胎侧向力引起的汽车横摆、侧倾、侧滑运动。汽车的平顺性是行驶动力学的研究目标，主要研究轮胎垂向力和悬架引起的俯仰运动和车身跳动。但目前这些研究大部分只是针对乘用车，而对三轴重型汽车动力学的研究尚不多见。 .. 第二章 路面方向扰动下重型汽车非线性动力学研究 2.1 汽车转向非线性模型的建立 汽车在大多数正常行驶的工况下，轮胎侧偏角与侧偏力的关系基本上是线性的，按照线性叠加原理得到的操纵稳定性结论，经过多次试验后修正基本上可以满足工程实际应用的需要。但当汽车的侧向加速度大于 0.4g ，轮胎侧偏角大于 5deg;以后，轮胎的侧偏角与侧偏力的关系表现出明显的非线性特性，简单的按线性叠加原理得到的操纵稳定性结论与工程实际相差较大。这些情况对应汽车的一些特殊转向行驶工况，在这些复杂的工况下，驾驶员的自主操纵能力可能会受到一定限制，对汽车的安全、可靠行驶造成影响，必须予以充分重视。本章针对三轴重型汽车建立了二自由度非线性人-车-路闭环模型，考虑驾驶员控制和路面方向扰动，推导了系统动力学方程。在运用 Hopf 分岔理论进行分析的基础上，以临界车速为评价指标，通过数值模拟研究了轴距、预瞄距离、载重量、驾驶员控制时滞和轮胎侧偏刚度对转向稳定性的影响，并确定了转向系统的数值稳定范围。另外，还通过分岔图、时程曲线、相轨线、功率谱、Poincare图和 Lyapunov指数研究了不同车速下汽车的非线性动力学响应。结果表明，随着车速的增加汽车可能发生周期运动、拟周期运动及混沌运动，汽车的横向稳定性与车辆结构和驾驶员参数密切相关。 2.2 自治系统的 Hopf 分叉 本章针对三轴重型汽车，采用立方非线性轮胎侧偏