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　　微式四旋翼飞行机控制系体系构设及控制方法分析 第1章 绪 论 1.1选题背景及意义 如果一架飞机坠毁在旷野中，在最短的时间内找到飞机残骸以及幸存者，并不是一件容易的事情。当洪水或海啸过后，城市遭到的严重破坏，在不稳定的建筑残骸空隙中寻找孤立无援的受害者是救援人员面临的最大挑战。在这些情况中，小型无人机在救援行动中起到了很大的作用。无人驾驶飞机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）简称无人机，分为固定翼无人机和旋翼无人机两大类。旋翼无人机在很多方面优于固定翼无人机。旋翼飞行器具有飞行速度低， 垂直起降和盘旋的能力。旋翼飞行器不但具有更高的自由度，还可以通过缓慢的动作实现精确的姿态，使飞行器的飞行动作更精确。旋翼飞行器操作灵活，特别适合穿越多障碍的环境，活动在小范围空间内。旋翼飞行器因旋翼个数不同分为单旋翼飞行器、双旋翼飞行器、四旋翼飞行器，六旋翼飞行器。本文主要对四旋翼飞行器进行研究。四旋翼飞行器具有以下优点：(1) 能够应用在不同的物理环境中，如深井、巷道、洞穴、管道等狭小的空间。(2) 可以工作在恶劣的，危害人类健康和生命的环境中，从而最大限度地减少人员伤亡。四旋翼飞行器可以全天工作，无需休息，工作效率高。(3) 支持配备高端的电子产品，多种外设相连接，如照相机、红外探测器、机械臂等，可以实现多种功能。(4) 构造简单，不会产生复杂的空气动力学问题；易于装卸，便于携带，操作方便，无需懂得深奥的技术。尽管四旋翼飞行器已经应用到很多领域中，但是四旋翼飞行器的技术仍处于起步阶段。四旋翼飞行器将电子技术、机器人技术、通信技术、信号处理技术、视频图像技术等多门技术集于一体，具有很高的研究价值。目前，国内外科研人员对四旋翼飞行器进行了大量的研究，取得了丰硕研究成果，推进了四旋翼飞行器的发展进程。 1.2四旋翼飞行器的发展历史和现状 近十几年来，国内外高校及研究所对四旋翼飞行器的研究越来越多。大部分实验室对四旋翼飞行器的控制方法进行研究。随着电子技术的发展和控制方法的改进，四旋翼飞行器在特定的实验室能够实现自主飞行。但是在室外复杂环境下完成自主飞行任务仍是一项重要的课题。在研究四旋翼飞行器方面，国外比国内研究时间更长，技术更为先进，发展更为成熟。其中比较著名的四旋翼飞行器研究项目如表 1.1 所示。美国 RC 公司生产的 Draganflyer 系列四旋翼飞行器模型是遥控飞行领域的一个旗帜。Draganflyer 装配了先进的惯性测量单元以及可靠的飞行控制系统。通过遥控器来完成悬停、低速巡航、航拍等飞行任务。Draganflyer 系列四旋翼飞行器不光面对玩家，还针对研究四旋翼飞行器的科研人员提供了可供二次开发的模型。很多大学的科研人员在 Draganflyer 飞行器现有的基础上进行开发，在控制算法、姿态测量、无线通信、多机协作等方面做更为深入的研究。派诺特公司产生的 AR.DRONE 四旋翼飞行器以其灵活的操作，精美的外观深受广大消费者的喜爱。派诺特公司与苹果公司合作，使用苹果公司生产的掌上设备（iPhone、iPodTouch 等）对飞行器进行控制。AR.DRONE 四旋翼飞行器主要用于娱乐用途。四旋翼飞行器在美国宾夕法尼亚大学的研究开始于 2002 年[1]。研究小组使用摄像头采集飞行器的姿态和位置信息，而不是依靠传统的传感器元件。计算机将测得的姿态信息和位置信息反馈给飞行器，单片机对数据进行处理从而实现对飞行器的控制。研究小组使用 HMX-4 四旋翼飞行器作为开发的平台，在飞行器底部安装彩色图标。摄像头将采集的图像数据反馈到飞行器，用于算法控制。经过多次实验发现实验效果并不理想，研究小组对数据采集系统进行改进[2][3]，使用两个摄像头对飞行器的姿态信息进行采集。新的实验方法取得了良好的控制效果。麻省理工学院在四旋翼飞行器自主飞行领域涉足最早、研究最多，主要侧重于多无人机协作飞行领域的研究[4]。2007 年麻省理工学院成功完成了使用一台遥控装置对多架飞行器进行控制的飞行实验。为实现航线的规划和重建，该实验室使用惯性测量单元对姿态进行实时检测，使用机载激光测距系统感知周围的环境，从而实现多机协作飞行。 第2章 四旋翼飞行器数学模型分析及相关姿态控制方法简介 2.1四旋翼飞行器的结构和飞行原理 2.1.1飞行器的系统组成 四旋翼飞行器由转子、机架和飞行控制板组成，如图2.1所示。四个转子固定在成X形状的机架上，转子由直流电机和螺旋桨构成。传统的直升机通过控制一个螺旋桨来控制飞行器的飞行，因此螺旋桨的转轴安装非常复杂，需要上百个运动部件。四旋翼飞行器是通过改变四个螺旋桨的转速来实现不同的飞行状态，无需安装转轴，飞行器的结构比较简单。四旋翼飞行器的组成： (1) 机身 机身成X对称形状，材料是轻质合成金属。机身