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规则讲解 场地尺寸（大场地） 规则讲解 1、电压没做要求。（注意：以往规定电压；） 机器人技术设计要求 足球 可利用的条件 进攻与防守机器人 进攻机器人（6小轮）（30厘米） 防守机器人（一）（4大轮防守）（30厘米） 四大轮防守(超声波) 超声波防守方案：通过三个超声波，四个火焰传感器和一个指南针来实现的。因为足球机器人的最佳防守位置是球门的正中央位置（大概离离球门30厘米远的地方）。为了最大限度的减少乌龙球的个数，我们采取的方案：如果机器人不是正对对方球门且后方的超声波距离大于所设定的值。机器人将不会去踢球，直到机器人回到所设定的区域里，且正对对方球门（指南针正对对方球门为180度的方向）。如果在防守的过程中机器人远离了自己的球门，它将自动回到所设定的区域里。远离（机器人后方的超声波测的距离大于设定的值）后归位的方法：当远离后，机器人将旋转到指南针和对方球门 成120度角的方向，然后后退，直到其中一个超声波检测到有物体，此时机器人将再次旋转到正对对方球们，如果有球，则踢球，没有机器人将执行归位的调节动作，左边（右边）超声波测到有墙壁，机器人将向右（左）移动，直到机器人回到所设定的区域，停止下来。 防守机器人（二）（子环轮防守） 实现一 实现二 调试要点 足球的寻找与抗干扰 最大距离的找球，前提是能抵抗环境的干扰。根据环境设定合适的找球值 敌我场地的判断 通过指南针来区分方向，重要因素，注意指南针的调试 马达功率的调整 先调试好机器人走直线，以保证两个马达同速率前进 获得技术支持及交流 获得技术支持及交流 登录机器人在线 www.RobotE 获得最及时的比赛信息 获得技术支持和解决参考方案 登录机器人俱乐部 www.RobotE/bbs 解答您在参赛过程中的问题 与其他参赛者进行讨论，共同提高 技术支持邮箱 server@ 服务电话 0571 – 谢 谢 杭州纳英特电脑电子工程有限公司 * 浙江省杭州市纳英特电脑电子有限公司 —足球项目介绍 第八届“全国中小学电脑制作活动”指南 （1）小学组 1对1比赛 （2）初中组 2对2比赛 （3）高中组 2对2比赛 赛制 坠球点：3个 规则讲解 2cm 据球区 不做要求 电压 22cm 高度 机器人使用的传感器种类、数量不限，但必须不影响其他的机器人正常比赛，比如发射红外线类的传感器，像红外蔽障传感器，会影响其它机器人正常找球，不能使用。 传感器 2.5kg 重量 30cm 直径 直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。 说明 图示 大场地 红外球和发光球相关参数区别 运球区 大地磁场 球门 对手 球门红线 墙壁 地面灰度渐变 足球 条件 控球夹或吸球射球装置 带球 器材选择 条件利用 数字指南针 机器人方向的区分 入球 红外与磁场 干扰与反干扰 球是否入网 测距类传感器 边界，和在场地的位置判断 灰度传感器 AB场地的区分 红外球检测传感器 足球的检测 进攻机器人要具有一定的特性，其中最重要的是力量和灵活性。力量：大功率马达驱动，同等功率下的低速电机，抓地力良好的宽胎,使机器人推动力大大增加灵活性：足球结构件，四轮、六轮、四-六轮结构。大胎、小胎可调整机器人重心防守机器人最重要的一点是灵活性(子母轮可前后左右移动，对任意方向过来的足球都能很快的进行防守。 六小轮（宽胎）六电机设计： 超强动力，及更强的抓地力。 轴承设计： 防止卡死，使行动更灵活。 专用电池位及动力电池包设计： 稳定电源的提供。 进攻方向的确认，死球的二次处理， 回防的护球，特别适合做进攻机器人。 长轴距四轮宽胎设计： 更具冲刺力。 专用电池位及动力电池包设计： 稳定电源的提供。 指南针的水平矫正，工业红外的水 平归中，能很好的组织二次防守， 使其始终在最佳位置。 。 灵活多变的行动方式，极佳的防守设计。 进攻机器人策略设计思路 比赛中有进球和被攻进的球，为减少被攻进的球，一方面要从防守机器人考虑，另外，要从进攻机器人考虑，减少或是完全杜绝“乌龙球”，由指南针来判断方向，根据不同策略，再用程序或是传感器来判断下一步该如何执行。 进攻机器人设计思路-护球法 C B A 攻 攻 护 攻 进攻机器人设计思路-护球法 在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方 策略一：护球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接进攻，如果是对着自己球门，再由灰度传感器来判断是那个半场，如果是对方半场，进攻，如果是自己半场，开始护球（考虑到球和机器人都是动态的，因此护球可以理解为缓慢前进、绕球等） 进攻机器人设计思路-