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　　无位置传感永磁无刷电机控制平台设计 第一章 绪论 1.1课题研究的背景及意义 家用电器过去常常采用的是交流感应电动机等，但是这些电机基本运行在恒定转速下，效率较低，很难满足消费者对于低能耗、高性能、低噪声和使用更加方便的性能要求，而无刷直流电机却能以其优良的性能满足要求。同时，汽车制造业也将在电子控制电机系统中大量采用无刷直流电机。过去汽车中的燃油泵大多用直流电动机驱动，由于电刷寿命的局限性，燃油泵电机最多只能用 6000 小时，然而在改用无刷直流电机驱动后，却能使用 15000 小时，这大大提高了其使用寿命，也节约了成本。然而，调速控制的复杂性和电力驱动装置的高成本在一定程度上限制了永磁无刷直流电机的工业应用。但是，由于近年来高性能的功率半导体器件、微处理器、逻辑电路等的不断出现，以及调速驱动控制方案的不断创新，为永磁无刷直流电机在诸如医疗器械、化工、航天航空、军事、混合动力汽车[3]、轻纺以及家用电器等各领域中的广泛应用奠定了坚实的基础，并有逐步取代其他电机的趋势[4]。因此，在前人的基础上再进一步研究永磁无刷直流电机本体与控制方法策略将具有非常重要的意义[5]。 1.2永磁无刷直流电机控制方法的研究现状 对于永磁无刷直流电机本身而言，没有电刷和换相器，不能自主换相，这就需要知道电机转子位置来控制逆变器功率管的导通以实现电机的正确换相，所以控制永磁无刷直流电机的关键就是准确得到转子位置，确保电动机正常的运行。永磁无刷直流电机转子位置信号可以通过有位置传感器控制方法获得，也可以通过无位置传感器控制方法获得[6]。 1.2.1有位置传感器控制方法 典型的有位置传感器的无刷直流电机控制系统的结构框图如图 1.1 所示。有位置传感器控制方法是用传感器把检测到的永磁无刷直流电机转子的位置信号转换成电信号，提供给控制器来产生正确的换相信号，以此来保证电动机良好运行。常用的位置传感器有可变磁阻传感器、光电式位置传感器和霍尔传感器等，目前用的最为广泛的是霍尔传感器。永磁无刷直流电机的有位置传感器控制方法，其控制算法简单，对微处理器等芯片的性能要求不高，同时控制电路也相对比较简化，在一定程度上也降低了控制系统的成本。虽然此控制方法有以上优点，但使用霍尔元件等位置传感器的弊端也日益突出[7]。首先，位置传感器需要安装在无刷直流电机内部，这不仅增加了电机的体积，还增加了电机制作的工艺难度；其次，当带有位置传感器的永磁无刷直流电机运行在如高温、高压、潮湿等恶劣环境下，会降低传感器的可靠性，一旦传感器出现故障，不仅维修困难，更有可能导致整个系统失灵，造成事故；最后，位置传感器的安装精度对永磁无刷直流电机的运行性能也有较大影响[8]。所以，带位置传感器的永磁无刷直流电机在应用上受到了一定程度的限制。 1.2.2无位置传感器控制方法 典型的无位置传感器的无刷直流电机控制系统的结构框图如图 1.2 所示。无位置传感器控制方法是在无刷直流电机运行过程中，实时检测电压、电流等物理量，运用相关算法进行计算进而间接得到电机转子位置信号，驱动电机正确换相运行。与有位置传感器控制方法相比，此方法省去了位置传感器，减小了无刷直流电机的体积，应用场合相对广泛，尤其适合应用在特殊场合，比如空调中的压缩机电动机，压缩机内部的温度超过 120deg;C，且充满了高压冷媒，无法使用位置传感器检测转子位置，只能用无位置传感器控制方法来控制永磁无刷直流电机。因此本课题对无位置传感器永磁无刷直流电机控制系统进行设计，主要应用在压缩机中。近年来国内外文献介绍的无传感器位置检测方法有很多种[9]，各有长短，下面逐一介绍。 第二章 永磁无刷直流电机工作原理及不导通相续流情况分析 2.1 永磁无刷直流电机的组成 机本体是由定子和转子组成的，定子绕组通常为三相星形连接；电机转子是由永磁体按一定的极对数组成的，可以按永磁体在转子中的位置分为表贴式和内置式，本课题就是以三相星形绕组、表贴式的四极永磁无刷直流电机为研究对象。位置检测电路是用来提供电机转子位置信号的，在有位置传感器控制系统中，此处功能由位置传感器实现；而在无位置传感器控制系统中，此处功能由一系列电量信号通过一定控制算法实现。电力电子换相线路由功率逆变器和位置信号处理器组成，其中功率逆变器为三相桥式结构，该部分接收由位置检测电路提供的电机转子位置信号，将信号处理后按一定规律导通逆变器中的功率器件，给电机相应绕组通电（即使电机正确换相），形成的定子磁场与转子永磁体所产生的磁场相互作用，进而产生转矩，驱动转子旋转，电机正确运行。为了更加清楚地阐述永磁无刷直流电机的运行原理，下面以两极、三相星形绕组永磁无刷直流电机为例，来分析其换相过程。图 2.2 为永磁无刷直流电机的系统原理图，它采用的是三相全控两两导通的控制方式，即每一时刻有两个功率