脑部手术用自动进给骨骼钻孔平台设计 - 元智大学最佳化设计实验室.pdf

腦部手術用自動進給鑽孔平台設計 作者 ：林浩瑋 (2000-07-06) ，核可 ：徐 業良 (2000-07-10) 。 作者 ：林浩瑋 (2000-07-06) ，核可 ：徐 業良 (2000-07-10) 。 附註 ：本文為八十八學年度 元智 大學機械工程研究所 林浩瑋碩 士論 文第 三章 。 附註 ：本文為八十八學年度 元智 大學機械工程研究所 林浩瑋碩 士論 文第 三章 。 腦部手術用自動進給骨骼鑽孔平台設計腦部手術用自動進給骨骼鑽孔平台設計 腦部手術用自動進給骨骼鑽孔平台設計腦部手術用自動進給骨骼鑽孔平台設計 腦部手術用鑽孔平台設計中最關鍵的功能，是自動進給、感測鑽穿骨骼便停止的 控制，本研究中這部份的發展歷經三代不同的設計。本章首先介紹這部份功能的設計 歷程，並深入介紹最後完成之結合自動與手動進給的第三代骨骼鑽孔器。此項關鍵功 能達成後，接下來便設計一夾持用機械手臂，將其與自動進給鑽孔器整合成鑽孔平 台，可避免因手術鑽孔時手部抖動而影響到手術安全。 3.1 腦部手術自動進給骨骼鑽孔器設計腦部手術自動進給骨骼鑽孔器設計 腦部手術自動進給骨骼鑽孔器設計腦部手術自動進給骨骼鑽孔器設計 3.1.1 設計規範設計規範 設計規範設計規範 腦部手術或其他外科手術中，醫師經常必須在骨骼鑽孔。目前醫療上所使用的電 鑽都是靠醫生手持進給，全憑醫生的手感來判斷是否已經鑽穿骨骼，本研究便是要設 計自動進給並能感測穿過頭骨內硬度不同骨質的訊號的骨骼鑽孔器，且以適用於腦部 手術鑽穿頭骨為主要考量。經過與長庚醫院腦神經外科醫生討論，歸納出本骨骼鑽孔 器的設計需求如下： 鑽穿未知厚度的頭骨時，電鑽停止旋轉鑽孔。 鑽穿頭骨時，要停止進給且過衝量(overshoot)不得超過2mm ，以免傷及腦膜。 結合自動進給與手動進給模式的穩定進給平台。 平台的機構動作能靈活的從不同角度進刀。 1 .tw/ 腦部手術用自動進給鑽孔平台設計 當自動偵測到鑽穿頭骨的訊號時，控制器能聲音或是警告燈號顯示。 系統要顯示鑽頭深入骨骼的深度，以利後續醫療處理。 骨骼鑽孔器與機械手臂結合介面模組化設計。 對於手術安全性的考量比鑽孔時間更具關鍵性。 3.1.2 歷代腦部手術自動進給骨骼鑽孔器概念設計歷代腦部手術自動進給骨骼鑽孔器概念設計 歷代腦部手術自動進給骨骼鑽孔器概念設計歷代腦部手術自動進給骨骼鑽孔器概念設計 骨骼是硬骨包圍著質地較軟的海綿骨質形成三層的骨質構造，而並非只有單一骨 質組織所形成的，因此醫生對頭骨進行鑽孔時會感覺到在不同骨質時施力難易的變化 關係。如圖 3.1所示，開始鑽到第一層硬骨質時，必須施較大的力進給；而進入質地 較軟的海綿骨質時，可減少施力通過第二層；當進入第三層硬骨質時必須再施較大的 力才能通過。因此醫生以鑽孔時遇到的阻力變化，大略得知已鑽穿頭骨的第一層硬骨 質，然後繼續往下進給直到進入第三層硬骨，此時醫生必須要謹慎判斷是否鑽穿頭 骨，當鑽穿頭骨反作用力會消失而再施力會有過衝(overshoot)的現象，此時電鑽必須 立即停止旋轉鑽孔、及停止進給以免傷及顱內的腦神經組織。 鑽第一層 鑽第二層 鑽第三層 顱 內 骨質︰硬骨質 1 2 3 骨質︰海綿骨質 骨質︰硬骨質 施力︰大 施力︰小 施力︰大 圖圖 3.1 頭骨構造與鑽孔過程施力變