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　　直升机吊挂系统振荡抑制 第一章 绪论 1.1研究背景及意义 直升机吊挂被称为飞行吊车，直升机机外吊挂运输飞行是直升机的独有运输方法，直升机以其得天独厚的飞行特点，在各个领域中发挥重要作用。直升机具有灵活的机动性、无需专用机场等优点。此外直升机机外吊挂运输飞行，可运输大体积货物，不需要考虑直升机本身的装载容积以及与货物外形之间的匹配问题，无需进行专用的舱门设计，不受当地交通状况、地理条件的制约，可以在一般运输工具难以到达的地方迅速、高效地完成起降、装卸货物等任务，大大拓宽了运输范围，从而加快工程进度、减少用时，提高经济效率[1]。利用直升机执行机外吊挂运输任务始于 20 世纪 50 年代。对重型直升机的开发、研制，为直升机的吊挂运输飞行提供了大量有利条件。直升机外挂吊运物资在现代化战争中，使用价值更为突出，外挂运输装载时间被缩短至最低限度,卸载时间几乎是瞬时的,能快捷方便地及时垂直补充战略物资、赢得时间,这就大大缩短了暴露在敌人火力下的时间。这是克敌制胜的有利保证。海湾战争、科索沃战争中直升机战术的运用很好的展示了直升机吊挂运输的优势，使人们越来越意识到机外吊挂运输的重要性。2001 年以来，北约驻阿富汗部队已在很大程度上依赖于这种能力，特别是在遍及全国各地偏远地区的前线作战基地（FOB）。使用机外吊挂运输可以不用再派遣大规模地面车队到前进作战基地，使用地面车辆进行补给往往需要数天的规划和实施，而且还要冒着士兵被简易爆炸装置（IED）炸死的危险。2011 年，K-MAX 无人直升机首次实施货运飞行，用了 90 分钟时间将 1.5 吨物资交付给远方的一个哨所。自那时以来，这种无人直升机已经向海军陆战队位于阿富汗的远方哨所运输了 500 多吨货物。 .. 1.2国内外研究现状 目前国内外对直升机吊挂运输的研究主要分为两个方面：一方面主要为建立直升机吊挂运输动力学模型分析直升机吊挂飞行空气动力学、飞行稳定性及操纵性；另一方面的研究则着眼于对直升机吊挂飞行过程中负载的振荡的抑制，对动力学模型分析控制直升机运动达到抑制负载振荡，提高直升机吊挂的飞行稳定性和操纵性。1985 年，Nagabhushan[6]分析了单点吊挂的低速飞行稳定性问题。建立了直升机刚体的非线性方程和旋翼的挥舞动力学方程。并研究低速飞行情况下的飞行稳定性问题，如吊索长度、吊挂物重量/直升机、重量比和吊点位置的影响等。Ronen[7]则开发了一种新的计算和分析模型，开展了单点吊挂开环特性方面的研究。在分析模型中，首次考虑了旋翼下气流对吊挂物的影响以及钝形吊挂体的非定常气动载荷，并得到两组方程：非线性配平方程和小扰动线化方程。1988 年，Curtiss[8]推导了纵列式直升机吊挂飞行的数学方程，并在悬停情况下进行配平和小扰动线化，并开展了一系列稳定性分析。1992 年，Cicolani 和Gerd[9]研究和推导了直升机吊挂飞行的一般运动方程.文中包括了单点吊挂、多点挂形式以及双机吊挂飞行的时的数学方程。1999 年，Fusato 等人[10]，针对铰接式直升机吊挂飞行开展了系统的研究，建立了铰接式直升机基本飞行动力学模型，分析了吊挂飞行对直升机的影响，尤其分析了前飞和协调转弯飞行过程中的影响，但文中吊挂物模型为质点模型，也仅考虑了作用在吊挂物上的气动阻力。研究发现：直升机本身的荷兰滚模态和吊挂物运动模态相接近，易于发生共振，从而降低系统飞行品质。 .. 第二章 抑制柔性系统振荡的光滑整形技术 2.1 输入整形控制器设计 Smith 提出了称为 Posicast 的控制方法，可以说是输入整形技术的雏形，描述为到达最终值时速度为零，就像垂钓者将鱼饵抛掷到水中最远处，速度即刻为零[41]。近十几年来，尤其是 20 世纪 90 年代中期，自从 Singer 等在一份专利中解决了 Posicast 控制的鲁棒性，并将其称之为输入整形技术(Input ShapingTechnique)以来[42]，对输入整形器的研究相当活跃，众多学者在输入整形器的设计方法、鲁棒性的增强、多模态系统输入整形器、自适应输入整形器、最优输入整形器和非线性系统输入整形器的设计等方面做了大量的努力，取得了丰硕的成果。随着输入整形理论的不断完善与发展，其应用也越来越广，集装箱起重机、磁盘驱动头定位器、各种高精尖设备，特别是在柔性机器人和柔性空间结构两个基本领域获得了良好的控制效果。输入整形(Input Shaping，简称为 IS)的基本思想是通过控制输入来减小振动。作为一个前馈单元，输入整形根据一系列约束系统性能的方程来进行求解，得到不同幅值和时滞时间的脉冲序列，然后将期望的系统输入与不同幅值的脉冲序列进行卷积，产生一个整形的输入来驱动系统即输入整形。整形过程如图2.1所示。最简单的输入整形包括两个脉冲