空间机械臂热控制重要技术概述.docVIP

　　空间机械臂热控制重要技术概述 第 1 章 绪论 1.1 空间机械臂发展现状 20 世纪 70 年代，美国首先提出空间机器人的概念，其目的是利用空间机器人在恶劣的空间环境下完成一些航天员难以完成的舱外操作，而用于深空探测时，在航天员无法到达的情况下完成取样等一系列操作[1][2]。航天界对空间机器人的定义一般是指用于太空资源开发、空间站建设和维修、协助空间生产和科学实验、星际探索等方面的具有一定智能的各种机械臂、探测车等应用设备。目前国外在轨服务的空间机器人主要有应用于航天飞机、空间站、卫星和深空探测器上的空间机械臂，分别为应用于航天飞机上的加拿大臂 Canadarm、应用于国际空间站上的加拿大臂 Canadarm2、加拿大臂灵巧手 DEXTRE、日本远程机械臂系统 JEMRMS、欧洲机械臂 ERA 以及德国机械臂 ROKVISS 和凤凰号等火星探测器上的机械臂[3]-[6]。我国的载人航天事业已取得了长足的发展和进步，但在空间机器人领域起步较晚，与加拿大、日本和欧空局有明显的差距，当前我国在轨的仅有 2013 年 7月发射成功、由哈工大负责研制的某实验机械臂，其主要任务是在轨完成小卫星的释放和捕获，为我国空间机械臂的研制提供一定的技术支持。目前我国在研的空间站机械臂采用与 Canadarm2 或日本机械臂相同的模式，即由一个大臂和一个小臂组成，二者既可单独工作，也可组成大小臂模式进行更大范围的操作，且大臂和小臂均具备在空间站的移动、爬行能力。 .. 1.2 空间机械臂热控制技术研究现状 空间机械臂作为航天器的一部分，其热控制是利用成熟的航天器热控制技术，结合其工作特点，对其进行合理、有效的热设计，利用分析计算及地面试验验证来满足其在轨的温度要求[39][40]。与普通的空间光学遥感器等载荷不同，空间机械臂有其独特的结构特点和工作模式，其热控制面临更大的挑战。空间机械臂作为在轨期间完成空间站组装和维护、支持航天员出舱活动以及照料空间试验的智能工具，其服役伴随着整个空间站寿命的始末。国际空间站上的 Canadarm2 与 Dextre、JEMRMS、ERA 在不同的舱段负责不同的空间任务，其结构不同，工作模式也不相同，但作为空间机器人，它们有共同的工作特点，主要包括：为了实现机械臂的大范围操作空间和高精度末端定位，国际空间站上加拿大SSRMS 和日本 JEMRMS 均采用大臂加小臂的方案，小臂固定在大臂的末端。利用大臂完成大范围内重载、精度要求较低的操作任务，小臂在小的操作空间内完成高精度的操作任务。小臂自身不具备移动功能，但小臂可单独完成在轨的操作任务[13][25]。空间机械臂在自身移动、搬运货物或转移航天员的过程中，须快速、精准、无碰撞的在两个基点间移动，且不能对机械臂自身、航天员、搬运货物及空间站舱体造成危险。面向空间大范围、多种类的操作任务，固定基座的空间机械臂难以满足任务需求，机械臂需要借助自身的爬行能力来增大工作空间，国际空间站上Canadarm2、ERA 均具备空间移动能力，其中 Canadarm2 负责国际空间站美国舱段的任务，可在 MBS(Mobile Base System)的桁架及舱段上移动[19]；ERA 主要负责俄罗斯舱段的维护和运营，借助末端作用器可在基点间移动[22]。爬行运动对空间机械臂的自由度、末端作用器以及视觉系统等提出了相对肘关节对称配置的要求。 第 2 章 机械臂热控系统的在轨性能研究 2.1 空间机械臂结构组成及温控要求 本文空间机械臂的自由度配置如图 2.1 所示，采用相对肘关节对称的七自由度结构，其中 7 个关节、2 个末端作用器的结构均相同，两端的末端作用器能够实现机械臂在空间站舱段上的移动和爬行。机械臂坐标系的方位与空间站轨道坐标系一致，飞行方向为+X 方向，对地方向为-Y 向，Z 向按右手定则确定，机械臂的结构组成以及发射状态的坐标系如图 2.2 所示。空间机械臂由关节、末端作用器、臂杆和控制器组成，其中关节主要由制动器、电机、关节转动轴、谐波减速器、关节电箱及快换接口等组件组成；末端作用器包括手眼相机、电箱、电机、力矩传感器、手指和快换接口等组件；手眼相机由透镜组、CCD 及其驱动、电箱及 LED 照明组件组成；臂杆为薄壁结构，材料为碳纤维，臂杆接口件材料为钛合金。空间机械臂主要有如图 2.2 所示的发射姿态和入轨后的展开姿态，发射状态时，机械臂通过锁紧释放机构连接在相应的舱段上，入轨解锁后，机械臂进入预定的停泊点，通过末端作用器与舱段连接，展开后机械臂可在空间站的任意位置进行工作，姿态是随机可变的。 .. 2.2 机械臂热设计任务分析 空间机械臂是集机、电、控制、光、热为一体的智能空间机构，作为我国的空间站机械臂，受国外技术封锁，可借鉴的技术较少，其设计面临各种难点，在