含周期性扰动补偿的机电伺服系统自适应控制.pdfVIP

第9期 组合机床与自动化加工技术 No．9 ModlllarMaclIineT∞lAutomatic 2016年9月 M粕ufacturingTechllique Sep．2016 ki．mmtamt．2016．09．021 文章编号：1001—2265(2016)09—0074—04DOI：10．13462／j．cn 含周期性扰动补偿的机电伺服系统自适应控制木 张江华1，邹华杰1，邓文翔2 (1．常州机电职业技术学院机械工程学院，江苏常州213164；2．南京理工大学机械工程学院，南 京 210094) 摘要：针对执行周期性任务的机电伺服系统易受参数不确定性及外干扰的影响，为实现高精度跟踪 性能和准确的参数估计，设计基于傅立叶级数近似的非线性自适应控制器。该非线性自适应控制器 通过对呈现一定周期性的扰动进行傅立叶级数近似，采用自适应律自动更新与近似项相关的未知参 数，实现对周期性扰动的精确补偿。对于其他任意非周期性的干扰，则采用含干扰上界估计的非线 性鲁棒项抑制其不利影响。基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统全局一致有界稳定，通过恰当 选择设计参数及初始化误差变量，跟踪误差可收敛至零附近的任意小范围内。仿真结果表明，所提 出的控制方法能有效的抑制参数不确定性及外部扰动，获得高精度的跟踪性能。 关键词：机电伺服系统；周期性；扰动补偿；自适应；非线性鲁棒 中图分类号：THl65；TP273文献标识码：A C叫trolOfMechatroIlicSer、，o PeriodicDisturbance AdaptiVe System稍th Compe呦tion zHANG Jiang—hual，zOuHua—jiel，DENGwen—xiangz ofMechanical InstituteofMechatronic (1．School Engineering，Changzhou Technology，ChangzhouJiangsu ofMechanical ofScienceand 213164，China；2．SchoolEngineering，NanjingUniVersity 210094，China) mecha仃onicservo tasksand to Abstract：For systemsperfomingperiodic beingt)，picallysubjectedpar锄et- ric based uncenaintiesandextemal Fourierseries nonlinear contI．011er disturbaIlces，a appmximation adaptiVe is toachieVe andaccumte estimation．TheFourier designed hi曲precision仃acbngpe渤咖ance parameter seriesisutilizedto medistIlrbanceswhichshowcenain inmenonlineaur con· approximate periodicity adaptiVe t11enme are