基于LMI方法的轧机主传动系统机电振动H∞控制.pdfVIP

第28卷第2期 北 京 科 技 大 学 学 报 V01．28No．2 Journalof ofScienceand Feb．2006 2006年2月 Urliverslty Technology田eiiing 基于LMI方法的轧机主传动系统 机电振动H。控制 张瑞成童朝南 李伯群 北京科技大学信息工程学院，北京100083 摘要为了抑制机电振动，保证对于扰有良好的动态抑制作片j且无静态扰动误差，针对轧机主 传动系统，建立了基于模型匹配二自由度系统的状态空间模型．并将轧机主传动系统机电振动控 制设计问题归结为标准的H。控制问题；用线性矩阵不等式法得到输出反馈H。控制器，以保证系 统的鲁棒性．仿真研究结果表明，该方法有效改善了轧机主传动系统的跟踪性能，抑制了系统的机 电振动现象，同时减小了轧制负荷扰动弓『起的动态速降 关键词轧机；机电振动；线性矩阵不等式法；模型匹配；控制器 分类号TP273；TG333 随着现代化工业的迅猛发展，各行各业对薄 传动系统的状态反馈控制，从而较好地抑制了机 板带钢的需求量不断增加，同时对其质量的要求 电振动和轧制负荷扰动引起的动态速降【3。5J．但 也越来越高．因此，连轧机对主传动系统提出了 该方法对系统参数变化比较敏感，鲁棒性差文 高精度和高动态响应的技术要求．在轧机主传动 献[6]提出了H。控制方法以保证系统的鲁棒性， 系统中，由丁：驱动电机和轧辊间采用长轴连接，其 但对轧机主传动系统的跟踪性能考虑甚少，系统 机械系统的固有频率大约为10～20t-lz轧机传 超调较大．为此，提出了基于模型匹配的二自由 动系统的响应越来越快，逐步接近机械系统的固 度轧机传动机电振动H。控制方法，即通过对前 有频率，当机电配合不适当时容易产生传动系统 馈控制器和反馈控制器的设计，将一个受扰动的 的机电振动现象，并且该现象会对轧制工艺、负荷 系统匹配成满足性能要求的系统二自由度控制 变化等诸多因素产生影响．机电振动一方面破坏 是对输入和输出分别设计控制器，以获得对给定 了控制系统的稳定性，另一方面会造成机械传动 的跟踪和对扰动的抑制．而以误差为控制器唯一 部件的破坏．此外，轧制负荷扰动造成调逮系统 输入的单自由度控制往往难以满足要求．因此， 的动态速降将影响轧机工艺自动控制及成品质 先将轧机主传动系统模型匹配二自由度机电振动 量轧钢过程中产生的机电振动一般分三类：(1) 控制器设计问题归结为标准的H。控制问题_7J， 轧制过程中负荷周期性变化产生的振动(2)轧 然后应用LMI方法得到输出反馈H。控制器，使 制过程负荷突变产生的激励振动(3)电机与机 系统既有效地抑制了轧机主传动系统的机电振 械弹性联接产生的机电共振现象 动，又能减小轧制负荷扰动引起的动态速降，同时 尽管轧机传动机电振动现象普遍存在，但国 还能保证对指令的准确跟踪． 内有关轧机传动机电振动的研究报道很少…．抑 制轧机主传动系统的机电振动现象，常用的控制 1轧机主传动系统模型 方法有共振比控制、状态反馈控制、LQO控制、 轧机主传动系统是一个由若干个惯性元件 H。控制等_2。6J．状态反馈控制方法利用状态观 (电机、联轴器和轧辊等)和弹性元件(连接轴等) 测器对诸如负荷力矩、连接轴力矩、轧辊速度等难 组成的“质量弹簧系统”，实际中其力学模型可以 蹦测量的状态进行重构，再利用重构状态实现主