第2章 2-3系统框图和其简化.pptVIP

§2-３系统的框图及其简化 ; 系统结构图的基本组成 ;“+”可省略不写。信号比较点的运算关系为;1. 列写出系统各元件的微分方程。在建立方程时应分清 各元件的输入量、输出量，同时应考虑相邻元部件之间是否 有负载效应。 ;例2-11在图2-28的滤波电路中，输入电压为ur，输出电压为uc，试画出其结构图; 2. 对上述方程进行拉氏变换，并整理成标准式。 ;3.按标准变换式画出各元件的结构图，如图2-29所示。;3.按标准变换式画出各元件的结构图，如图2-29所示。;例2-12 在图2-31所示电路中，输入电压为ur，输出电压为uc，试画出系统的结构图。;流经R2的电流i=i1+i2，R2的端电压为uc，故可画出其结构图如图2-32(b)所示。;例2-13 位置随动系统如图2-33所示。试画出系统的结构图。;1.根据系统中信号的传递顺序列写各元部件的微分方程。; 2. 对上述方程（在零初始条件下）进行拉氏变换，并整 理成标准变换式。 ; 3. 按标准变换式，画出各元件的结构图如 2- 34 所示 。 ; 3. 按标准变换式，画出各元件的结构图如 2- 34 所示 。 ; 4. 按照信号传递顺序，依次将上图中的各结构图连接 起来，得到整个系统的结构图， 2-35 所示。;1. 串联连接方式的等效变换 前一环节的输出量是后一环节的输入量的连接称为环节的串联。如下图所示，各环节的传递关系为 ;串联后总的传递函数为：;②串联连接的环节之间应无分支点和综合点，否则它们就不是串联。; 输入量相同，输出量相加或相减的连接称为并联。如下 图所示，三个环节的输入部分都为 r(t)， 而输出分别为; 故并联后总的传递函数为 ; 3. 反馈连接方式的等效变换 ;所以：; 4. 分支点的移动规则 ;　　将分支点越过元件方块图移动到B点，此时第一个支路的信号保持不变，而第二条分支信号将为C1(s)，比变换前增大了G(s)倍，为此，可在移动后的分支中串入一个元件方块图，其传递函数为1/G(s)，如下图所示，于是，移动后的两个分支的输出分别为;类似的，如下图所示，分支点在输出端B处，两个输出分别为; 　　因此，若在该分支中串入一个元件方块图，其传递函数为G(s) ，如下图所示，则移动后两分支的输出分别为; 分支点移动的规则为??? ; 5. 综合点的移动规则 ;类似地，如下图((a)所示，综合点在A 处时，总输出为：; 综合点移动的规则为： ; 当综合点之间相互移动时，如下图所示，因为三者输出都为 ; 四、系统结构图的简化 ;例2-14简化下图所示多回路系统，并求出系统的传递函数C(s)/R(s); 首先将局部反馈回路的前向通路按串联规则简化，反馈通路按并联规则简化，如下图 (a) 所示。然后按反馈连接规则简化局部反馈回路，并进一步将主反馈回路化为最基本的反馈形式，如下图 (b)(c) 所示。最后求得系统的传递函数。;最后求得系统的传递函数：;例 2-15简化下图所示结构图，并求系统的传递函数Uc(s)/Ur(s); B综合点移动时，应在被移动的分支中串入一个方块图，它的传递函数等于所越过的方块图的传递函数的倒数，然后交换综合点。按串联连接和反馈连接的规则将图 (a) 化为图 (b);进一步按反馈连接的规则将图(b)化为图(c)，最后求得系统的传递函数。; 由此可见，当系统结构图中出现交叉连接和交叉反馈时，简化过程中就需要移动分支点或综合点。至于在简化时是前移还是后移，移分支点还是综合点，有时都是可行的，但繁简程度却不相同。因此必须注意选择适当的移动方法。