第五章自动控制系统频域分析法.pptVIP

第五章 自动控制系统的频域分析法;引言;幅相频率特性分析法;极坐标平面如下图所示：;对数频率特性图 ;对数分度示意图如下所示： ;比例环节 （ ）;惯性环节 （ ）;其幅相曲线图和对数频率特性图分别如下图所示：;积分环节 （ ）;其幅相曲线图和对数频率特性图分别如下图所示：;微分环节（ ）;其幅相曲线图和对数频率特性图分别如下图所示：;一阶微分环节（ ）;其幅相曲线图和对数频率特性图分别如下图所示：;二阶微分环节 （ ）;当 时：;其幅相曲线图和对数频率特性图分别如下图所示：;振荡环节 （ ）;当 时：;其幅相曲线图和对数频率特性图分别如下图所示：;一般系统频率特性的绘制 ; 从上式可以看出，系统中包含了如下几个典型环节：① 比例环节 ；② 积分环节 ；③一阶微分环节 ；④惯性环节 和⑤振荡环节 ;ν型开环传递函数的幅相曲线绘制 ;该系统的幅频和相频分别如下所示： ;ν型开环系统幅相曲线的相关数值 ;ν型开环传递函数的对数频率特性曲线的绘制;ν型开环系统对数频率特性的相关数值 ;带二阶零阻尼系统开环传递函数幅相曲线的绘制 ;幅频特性为：;带二阶零阻尼系统开环传递函数对数频率特性曲线的绘制 ;该系统的对数幅频特性和对数相频特性： ;奈奎斯特稳定性判据 ;对上述判据的一个补充说明：; 曲线的确定 穿越次数的确定 的确定 ;幅值裕度 ;相角裕度 ;稳定性小结图 ;使用MATLAB绘制系统的频率特性 ;BODE函数 ;功能：在给定的频率段范围内绘制所给定系统的对数频率特性图，其中 和 分别为所给定频率段范围的下限值和上限值 ; 函数 ;举例结果示意图：;控制系统的Nichols曲线的绘制 ;结果如下图所示： ;控制系统稳定裕度的计算和判断 ;结果图如下所示：;闭环控制系统的带宽：;谐振峰值与时域指标;当阻尼比 时，谐振峰值、谐振频率和阻尼比之间满足如下的关系式： ;相角裕度与时域指标 ;阻尼比 与相角裕度 之间的关系如下图所示： ;其他频域与时域指标之间的关系