基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制.pdfVIP

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2017-09-02 发布于天津
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基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制.pdf

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基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

2012 年 1 月机械科学与技术 January 2012 31 1 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 1 第卷第期基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制，，张鑫刘凤娟闫茂德 ( ， 7 10064 ) 长安大学电子与控制工程学院西安张鑫 : ，摘要通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究提出了一种具。，有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律首先针对系统的运动学模型设计了一个运动学 ; ，控制器然后基于动力学模型和运动学控制器利用反演技术和积分滑模控制的思想设计了自适应，。 Lyapunov 滑模控制器该控制器能有效地克服未知扰动的影响并利用稳定性理论证明了系统的，，、稳定性且跟踪误差收敛满足了移动机器人的轨迹跟踪要求且具有设计方法简单鲁棒性强的特。 2 。点最后通过个仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性 : ; ; ; ; 关键词轮式移动机器人轨迹跟踪动力学模型自适应滑模控制反演技术中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)0 1-0 107-06 Dynamic Model-based Adaptive Sliding-mode Trajectory Tracking Control over Wheeled Mobile Robot Zhang Xin ，Liu Fengjuan ，Yan Maode (School of Electronics and Control Engineering ，Changan University ，Xian 7 10064) Abstract :In order to control a wheeled mobile robot whose mass center does not coincide with its geometrical cen- ter ，we propose an adaptive sliding-mode trajectory tracking control law that has global asymptotical stability． We design a kinematic controller according to the kinematic model of the wheeled mobile robot． Using the kin