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空间机器人柔性臂的动力学轨迹跟踪控制a
机器人 ROBOT
1997 7 July, 1997
a
丁希仑 王树国 蔡鹤皋
( 150001)
.
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1
, (
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[ 1, 2]
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2
Lagrange . La-
grange
d T T V R
i
( ) - + = - + Q , (i = 1, 2, , n) ( 1)
a a
dt p i p i p i p i
T , V ,R Reyleigh , Qi
H
,p i ,p = .
F
. k sk ,
x k
s
k
uk (x k ,t ) = 6 Ukj (x k) Fkj (t) , (k = 1, 2, ,n) (2)
j = 1
kj ( k ) , kj ( ) kj ( k) .
U x k F t U x
a 1996- 04- 26
19 4 : 257
( 1) Lagrange ,,
:
b
M HH M HF H a a
b + 7 ( H,F,H,F) = T (3)
M HF M FF F
M HH M HF a a
p p = , p 1( , , , )
M 7 H F H F
M HF M FF
n
, p 1, = + k .
T p n 2 S
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