汽车多体系统动力学稳定性控制联合仿真.pdfVIP

第 卷第 期 河南科技大学学报：自然科学版 年 月 ： 文章编号： （ ） 汽车多体系统动力学稳定性控制联合仿真 时培成，李 震 （安徽工程科技学院机械工程系，安徽芜湖 ） 摘要：利用 软件建立了带有汽车动力学控制（ ）系统的整车多体动力学模型，在 环境中 设计了 控制的 系统，定义了 与 环境下车辆模型的数据交换接口，将整车模型与设 计的控制系统在 和 环境下通过输入输出接口进行了联合仿真，研究了 系 统的最佳控制参数，实现了几种行驶工况下的 系统及整车动态特性的仿真分析。仿真结果表明，所设计 的横向稳定性控制器控制有效，实时性好，提高了汽车的操纵性能。 关键词：汽车稳定性；汽车动力学控制系统；多体模型；联合仿真 中图分类号： 文献标识码： ! 前言 汽车动力学控制（ ，简称 ）系统，是继 和 之后，又一通过调节 车轮纵向制动力大小以改善车辆操纵稳定性的新型主动安全控制系统。 利用车辆的横摆角速度 和重心处侧偏角来表征车辆的运动状态，通过单轨线性模型计算出在给定的驾驶员操纵指令下的横摆 角速度和车身侧偏角，并以此作为车辆状态的期望值，通过车辆动力学状态变量反馈来调节各车轮上纵 向力的有无、大小、方向及分配，使车辆的实际状态与期望状态的差别限制在给定范围之内，从而使车辆 获得优良的操纵稳定性［ ］。车辆横向稳定性控制正成为国际汽车电子工程师研究的新热点，部分国外 高级轿车已经装备了该系统［ ］；国内对汽车动力学稳定性控制的研究刚刚起步，工作主要集中于理论 分析的阶段上，只有少数的学者进行了控制方法的仿真研究［ ］。本文基于多体动力学理论，以某 座 多功能商务车（ ）为研究对象，利用 和 两种软件同时工作对装有 系统的车辆 模型进行了仿真试验。一定程度上弥补了现实物理试验条件的不足，并为最终的物理试验提供了理论 参考，有效地缩短了车辆控制系统的开发周期、降低了开发成本。 # 整车多体动力学模型 车辆动力学系统模型的准确性是决定所设计的控制器是否 具有实用性的前提条件，所以建立的车辆模型应尽可能准确，但 考虑到仿真实时性要求，模型在基本适合所要求工况的前提下 还应尽可能简单。在 环境中所建的整车多体动力学模 型如图 所示，建模参数及过程见文献［ ］，该模型就能够在软 件环境中进行开、闭环仿真试验，如模拟水平路面上转向盘阶跃 输入、移线、蛇行及定圆周道路上的行驶工况等。 图# 整车模型 $ 控制系统设计 系统控制循环：通过车速传感器、车身侧偏角、横摆角速度、获取汽车的真实运动状态，与基于 驾驶员输入信号的参考模型计算得到的期望值进行对照，控制汽车的运动。控制系统的目标是让车辆 的横摆角速度和侧偏角能够跟踪它们相应的期望值。驾驶员期望的车辆行驶状态（即理想的横摆角速 基金项目：安徽省高校青年教师科研计划项目（ ） 作者简介：时培成（ ），男，安徽六安人，讲师，硕士；李 震（ ），男，安徽六安人，教授，博士 收稿日期： · · 河 南 科 技 大 学 学 报 ：自然 科 学 版 年 度和车辆侧偏角）由二自由度车辆参考模型计算得到。期望横摆角速度、侧偏角与实际横摆角速度、侧 偏角的差值反映了车辆偏离理想状态的程度。