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第34卷第3期 吉林大学学报(工学版) v01．34No．3
2004年7月 Jo啪aIof and J 2004
JilinUnjversity(EngineedngTechnologyEdition) uly
文章编号：1671—5497(2004)03一0362一05
汽车转向操纵的单神经元自适应控制
高振海1，李向瑜2
(1．吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室，吉林长春130022；2．吉林大学汽车工程学院，吉林长春
130022)
摘 要：基于汽车操纵稳定性总方差评价方法和神经网络控制理论，建立了汽车转向单神经元
自适应PID控制算法。利用操纵稳定性评价中的轨迹跟随误差和方向盘忙碌程度的评价指
标，建立了神经元学习的二次型性能指标函数，并采用梯度下降算法实现了单神经元控制器的
连接权值的调整。最终采用汽车7自由度非线性动力学模型进行了不同行驶速度下的仿真计
算。结果表明：该控制算法可较为精确地控制汽车对预期行驶轨迹的转向运动，并体现出良好
的鲁棒性和自适应性。
关键词：车辆工程；操纵稳定性；单神经元；自适应PID控制
中图分类号：U270．1文献标识码：A
neuron controloVerVehicle
Single adaptiVe steeringperformance
GAo
Zhenhail，LIXiang，ru2
(1．Sf口把K纠Ln60rnrD叫o，A“fom06如【枷口研把Si埘“肠f如，l，．，iZin№i御百妇，Ch口以gc^“n
A“fo埘ofi乞盱E九gi，z卯一ng，．，i“nU，lit料百i砂，Ch口玎gc^“n130022，C^i九n)
Abstract：BasedonthetotalVariance onthevehicle and
theneuralnetworkcontI．ol
analysis steeringstability
an ofthe neuron PIDcontroloverthevehicle
theory，algorithmsingle adaptive steeringstab订itywas
theindicesof followerrorand in
propoSed．Using trajectory evaluationofthe
steeringbusyneSs steering
a form indexfunctionfortheneumn wasestablished
stability，quadraticperformance leaming andthe
oftheconnectionValuesofthe
tuning weight neuroncontrollerwasrealizedthe of
single usingalgorithm
descent．With
Vehiclenonlinear modelof7
gradient dynamic
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