一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法.pdfVIP

第34卷第4期 北京交通大学学报 V01．34No．4 至Q!Q篁!旦 』Q堑曼墼△坠Q星曼垦!』!墼堡』!垒Q!Q些鱼堑墼!￥星曼曼!!兰 △坚g；至Q!Q 文章编号：1673．0291【2010)04-0136-05 一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法 曲海波，方跃法，郭 盛 (北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京100044) 摘要：提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法．利用螺旋理论分析单个支链的 结构，找出动平台对驱动关节的映射系数，根据不同的输入选取，对映射系数进行组合，去除映射系 数矩阵中非独立运动参数对应的列，得到满秩的映射系数矩阵．对映射系数矩阵求逆，得到对称少 自由度并联机器人的雅克比方阵，说明了运动输入与运动输出之间的对应关系，并得到实例验证． 关键词：螺旋理论；映射系数矩阵；雅克比方阵；少自由度并联机器人 中图分类号：THll2 文献标志码：A A Methodfor New Jacobian ofLow-DoF Analysis Parallel Manipulators Haibo，FANG QU Yuefa，GUOSheng of andControl (SchoolMechanical，Electronic 100044，China) Engineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing Abstract：Inthis newmethodis for Jacobianmatrixof paper，a presentedestablishing symmetrical of screw is forthestructure Low·degreefreedom(DoF)parallelmanipulators．Thetheoryemployed of the theactive is limb，and coefficientrelativeto found．Thenthema- analysissingle mapping joint trixof coefficientscanbereset tothedifferentcombinationof mapping according inputs．Some columnsrelativeto canbetaken amatrixof coefficientsisob— dependentparameters out，and mapping the Jacobianmatrixof Low—DoF isobtmned tmned．Finallysquare symmetricalparallelmanipulator by the coefficient revealsthe matri