第三章 计算机控制系统数学描述2(差分方程,脉冲传递函数).pptVIP

1、差分方程的一般形式 系统的输出Z传递函数与系统输入Z传递函数之比，当初始条件为零时，称为系统的Z传递函数。一般可表示为 ; 若系统的Z传递函数写成超前形式 ;2、差分方程的求解 ;令 继续令 k =3,4,--- ，可求出k为任何整数时的输出 。 迭代法的缺点，难以写出通式 。;（2）Z变换法 在求解数学问题时，采用Z变换法也需考虑初始条件。 在利用Z变换的左移定理时，即 ;例3.9 用Z变换法解以下差分方程 初始条件为 ， 。 ;§3.3 脉冲传递函数 ;输入信号 经采样后为 ，其Z变换为 ，但其输出为连续信号 ，为了用脉冲传递函数表示，可在输出端虚设一个与输入开关同步的采样开关，如图3.2（b）所示，这样系统变成了离散系统。 ;脉冲传递函数 的求法： ;2、差分方程与脉冲传递函数 ;如果差分方程为 ;如果差分方程为 ;3、开环脉冲传递函数 ;（a）连续输入与连续输出 （3.28） （b）连续输入与采样输出 （3.29） 星号交换原则1：等号两边都取星号，即 （3.30） （c）采样输入与采样输出 星号交换原则2：等号两边都取星号，对已有星号的可以移出括号之外，注意;（d）采样输入与连续输出 （3.31） 注意，此时 中包含有零阶保持环节 。 ;（2）串联环节的脉冲传递函数 ;对第1种情况： ;对第2种情况，两个连续环节之间无采样开关，这样在输入与输出两个采样开关之间的连续函数为 ，可看作一个独立环节 。 类似，对几个无采样开关串联连接的情况， ;这一点可通过实例说明： ;（3）有零阶保持环节时的开环脉冲传递函数 ;什么是零阶保持环节？即保持一个采样周期的采样信号，如图3.6所示。 ;（4）并联环节的脉冲传递函数 ;对图（a） ;对图（b） ;4．闭环系统的脉冲传递函数 ;求图3.8所示系统的闭环脉冲传递函数 ;闭环系统脉冲传递函数 ; ;例3.10 试推导图3.9所示系统的闭环脉冲传递函数 ;? ;星号变换方法： ;则，闭环系统脉冲传递函数为 ;（a）只考虑 时 （3.33） 其中 （3.34） ;当输入信号 与其他环节组合在一起时，需要作特殊处理才能求得闭环系统的脉冲传递函数，例如： ? ? ? ;两边取“星号”，得 ;解决办法：将图改为 ? ? ? ? ;附加采样开关和零阶保持环节后，系统的特性基本不变，如图所示