3.支持完全绝对式.PDFVIP

〈单轴机器人控制器〉 SR1-X/SR1-P P.377 FLIP-X PHASER 运行方法 ： 程序 迹点定位 遥控命令 3. 支持完全绝对式 在线命令 点数 ： 1000 点 SR1-X 系列支持完全绝对式。无需进行原点复位 (备份时间为不通电情况 输入电源 ： AC100V AC200V 下 1 年)。 位置检测 ： SR1-X 绝对式 增量式 SR1-P 增量式 SR1-P SR1-X 半绝对式 4. 当前位置输出功能 以反馈脉冲和二进码数据输出位置数据。据此可以从上级装置实时掌握机 1. 多种命令方法 器人的当前位置。还配备了区域输出和输出近旁点号码的点区域输出等功 能。 可以从程序、迹点定位、遥控命令、在线命令等各种命令方法中选择最佳方 法。程序使用 BASIC 格式的雅马哈 SRC 语言。可以执行从单纯动作到 I/O 输出、条件分歧等各种动作。 5. 转矩限制 可以在任意时序进行最大转矩命令值的限制，能有效进行推进、工件抓持 2. I/O 分配功能 等动作。除通过参数数据值进行转矩限制外，还可以通过模拟输入电压进 行转矩限制。 通过变更 I/O 的分配，通常程序运行以外，还可以选择根据迹点定位运转、 点示教、坐标值指定等跟踪运转。点示教模式下，由于可以根据 I/O 执行 寸动，即使没有 HPB ，也可以从上级装置进行点示教。 SR1-X/SR1-P/ERCD 各种功能 1. 位置信息输出功能 2. 转矩限制功能 区域输出 通过在运转中进行转矩限制，可执行推进、工件抓持等动作。 输出机器人的位置是否在 ■概念 ■特征 指定范围内 CW SR1 DO0 = OFF DO0 =ON DO0 = OFF ● 通过 TLM 输入，在上级进行限制