基于pc机和单片机的多机械手远程控制系统.pdfVIP

微电脑应用 基于PC机和单片机的多机械手远程控制系统 TheRemoteControl ofSeveral PCCom． System ManipulatorsBased、on andthe puter SingleChipMicrocomputer 东华大学机械工程学院I上海200051)董毅何勇 Mechanical Yi He (Collegeof Engineering,Donghua 1)DongYong University,Shanghai,20005 摘要：用单片机作机械手控制系统，采用Pc机为上位机，利用专用无线数据传输模块和串行通信，实现了多机械手的远程控制。该系 统具有扩展性强，功能灵活，操作方便，性能稳定，成本低廉等特点。 关键词：机械手远程控制串行通信Pc机单片机 the wirelesscommunicationmoduleandserial remotecontrol ofseveral isrealized communication，the manipulators Abstract：Usingspecial system inwhichthe isusedasthecontrol of andthe isPC．Ithas singlechipmicrocomputer systemmanipulatoruppercomputer of and useandlowcostetc． highexpansibilityflexibility，stabileperformance，simple controlserialcommunicationPC remote Keywords：manipulator computersinglechipmicrocomputer [中文分类号]TP241．3[文献标识码]A[文章编号]1000．3886(2004)06—0041—03 远程控制机械手不仅可使工作人员远离具有危险性的操作环 2硬件设计 境，避免伤害，还可让机械手适应日益复杂的应用环境。本文将工 控制系统由硬件和软件两部分组成。该系统是一个多轴实时 业机械手作为生产线的底层设备，设计了机械手的控制系统，并利 运动控制系统，控制执行机构按规定的位置或轨迹运动。为了实现 用无线数据传输模块和串行通信实现了某生产线上多台机械手的 Pc机与单片机板之间的无线远程通信，采用专用STR．6型无线数 远程控制。该控制系统上位机为PC机、下位机为单片机系统，可 控制执行机构按所需的顺序，沿规定的位置或轨迹运动。 三种接口方式，可直接与计算机、用户的RS一485设备、单片机或其 1 机械手 多点的通信方式。天线高度3m，可靠传输距离达到300m。 该机械手有五个部分：腰、肩、肘、腕和手都。为使机构可靠，肩 2．1总体设计幢1 和肘关节均采用蜗轮蜗杆传动，实现自锁功能。该机械手可抓取 本控制系统工作原理如下：操作者从Pc机发出指令，通