第九篇数字控制器设计.pptVIP

第九章 数字控制器设计 1. 连续化设计方法 重点：数字PID设计 2. 直接离散化设计方法 重点：最少拍控制算法 3. 大林算法与纯滞后控制 本章主要内容 引言 自动化控制系统的核心是控制器。控制器的任务是按照一定的控制规律，产生满足工艺要求的控制信号，以输出驱动执行器，达到自动控制的目的。在传统的模拟控制系统中，控制器的控制规律或控制作用是由仪表或电子装置的硬件电路完成的，而在计算机控制系统中，除了计算机装置以外，更主要的体现在软件算法上，即数字控制器的设计上。 9.1 数字PID 主要知识点: 9.1.1数字控制器的连续化设计步骤 基本设计思想 设计连续控制器 离散化连续控制器 离散算法的计算机实现与校验 连续化设计的基本思想 离散算法的计算机实现 9.1.2 数字PID控制算法 理想PID控制算法 理想PID的递推算式 理想PID的增量差分形式 手动/自动跟踪与无扰动切换 二、 数字PID的积分问题 常用改进算法： 积分分离算法 抗积分饱和算法 积分分离算法 积分分离值的确定原则 抗积分饱和措施 三、实际微分PID控制算法 实际微分的离散化 差分形式 理想微分PID与实际微分PID阶跃响应对比 实际微分PID与理想微分PID对比