参数在线辨识的交流位置伺服系统前馈控制 Feedforward Control with On-line Parameter Identification in the AC Position Servo System.pdfVIP

下载本文档

3
0
约1.2万字
约 4页
2017-08-03 发布于上海
举报
版权申诉

参数在线辨识的交流位置伺服系统前馈控制 Feedforward Control with On-line Parameter Identification in the AC Position Servo System.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

暖蓖圈■强圜IAcademic·Papers 参数在线辨识的交流位置伺服系统前馈控制 withOn-lineParameterIdenti6cation FeedforwardControl intheACPositionServo System 王蕊张璇 (河海大学机电工程学院，常州213022) 摘要：研究了基于前馈控制的交流位置伺服系统的轨迹跟踪控制问题。提出一种自适应模型参数在线辨识的改进方法，用以快速、有效地辨识出模型参数的变化，并应用到前馈控制器中。研究结果表明，基于模型参数在线辨识的前馈控制可以实现位置伺服系统的高速、高精度跟踪控制。关键词：自适应参数辨识前馈控制 ISE性能指标 doi：1 1 0．3969／j．issn．1007-080X．2009．09．01 seryo was controlbasedonthef．eedf01wa—controlintheAC discussedin Abstract：The positionsystem tracking this on-line identificationschemewas to model fastand improved parameter proposedidentify parameters paper．An themtofeedforwardcontroller．Itwas theresearchthatthefeedforwardcontrolwithon— effectively，andapply provedby line identificationcanachieve controlinthe servo parameter high-speedhigh-precisiontracking positionsystem． identificationfeedforwardcontrol indexofISE Keywords：adaptiveparameter performance 0引言在高精度交流位置伺服控制中．前馈控制因可提高系统的耶)=器=万‰。 (1) 其中，．，+为系统折算到电机轴上的等价转动惯量；B‘为等价粘跟踪性能而受到广泛关注…。设计前馈控制器时．必须要知道被性阻尼系数；K为力矩常数。控系统精确的数学模型．通常通过开环离线辨识得到模型参为表达方便，将式(1)写成如下形式数。然而．从运动控制的高精度要求来说．即使采用离线辨识精确获得了系统的模型参数．由于运行工况的变化．机械零部件邱)_器=击。 (2) 的磨损和干扰等因素．会导致实际的模型参数偏离初始值；因此，基于离线模型参数辨识的前馈控制必然会影响控制效果。其中，K=争，强争。实际系统往往会受到工况变化，测量噪声本文在MAHAWAN提出的自适应模型参数在线辨识算法121