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旋转编码器抗抖动的计数电路 北京中国科学院空间中心与应用研究中心(100080)陈敏捷 田国璋 摘 要： 旋转编码器应用于角度定位或测量时，由于旋转轴的晃动可能引起编码器 输出波形的抖动，从而引发误计数现象。介绍了一个抗抖动计数电路，滤除了旋转 编码器因抖动而造成的误计数。 关键词： 旋转编码器 抗抖动电路 数字电路 旋转编码器应用于角度定位或测量时，通常有A、B、Z 三相输出。旋转编码器的输 出波形见图1。 A 相和B 相输出占空比为50％的方波。编码器每转一周，A 相和B 相输出固定数目 的脉冲(如100个脉冲)。当编码器正向旋转时，A 相比B 相超前四分之一个周期； 当编码器反向旋转时，B 相比A 相超前四分之一个周期。A 相和B 相输出方波的相 位差为90±45°。编码器每转一周，Z 相输出一个脉冲。由于编码器每转一周，A 相和B 相输出固定数目的脉冲，则A 相或B 相每输出一个脉冲，表示编码器旋转了 一个固定的角度。当Z 相输出一个脉冲时，表示编码器旋转了一周。因此旋转编码 器可以测量角位移及位移方向。 问题出在伺服系统停止工作时，若无锁定，则旋转轴受外力(如风力影响)可能自由 晃动，因而引起编码器输出波形抖动，如图2 所示， 从而引起误计数。在这种情况下，就不能对波形进行正确计数。虽然可以通过软件 设置标志状态，用记录历史状态的变化来滤除误计数，但是程序耗费颇大。因此， 本人设计了一个抗抖动计数电路，它能够自动消除抖动造成的误计数。 1 抗抖动计数电路原理图 图3 是抗抖动计数电路原理图。 此电路滤除了旋转编码器输出波形的抖动现象。该电路分为四个部分：译码电路 U4A；互锁电路U5A、U5B；正旋计数链J1、J3、J5 和反旋计数链J2、J4、J6。U4A 为二四译码器，U5A、U5B 为与门，J1~J6 为D 触发器。正旋计数链负责对编码器正 向旋转的计数，反旋计数链负责对编码器反向旋转的计数。 2 抗抖动计数电路工作分析 图4 为二四译码器输出的波形 译码器产生d、a、b、c 四种不同的状态。在图3 中当B=0、A=0 时，译码器 Q0 输 出为d 状态，d 状态为高电平。当B=0、A=1 时，译码器Q1 输出为a 状态，a 状态 为高电平。当B=1、A=1 时，译码器 Q2 输出为b 状态，b 状态为高电平。b 状态不 影响计数和方向确定，在图3 电路中没有使用。当B=1、A=0 时，译码器Q3 输出为 c 状态，c 状态为高电平。 当旋转编码器正向旋转时，译码器输出的状态顺序为d、a、b、c、d、a、b、c……。 如图4 所示。当B=0、A=0 时，进入d 状态，与门U5A 的Pin2=a=0(Pin 是管脚的意 思)，于是U5A 的输出Pin3=0。D 触发器J1 的R=d=1、S=0，因此J1 被清0。与门 U5B 的Pin5=c=0，于是U5B 的输出Pin4=0。D 触发器J2 的R=d=1、S=0，因此J2 也被清0。这时J1、J2 的端都为1，与门U5 的 Pin1=Pin6=1，U5A 和U5B 都处于 等待开门状态。当进入状态a 时，Q1=a=1，U5A 的Pin2=a=1。由于c 所以J2 的端仍为1，U5A 的 的输出Pin3=1。J1 的R=d=0、S=1，因此J1 被置 1。J1 的Q=1，= ０。J1 的Q=1，正旋标志送到了J3 的D 端。同时J1 的端关闭了 U5B。在下一个d 出现之前，所有的c 脉冲都不会改变J2 的状态。这就是说，J1、 J3、J5 组成的正旋计数链被打开，J2、J4、J6 组成的反旋计数链被阻断。U5A、U5B、 J1、J2 完成互锁的功能。在进入状态a 时，J3 的R=a=1、S=0，J3 被清0，J5 的 R=a=1、S=0，J5 被清0。在进入状态c 前，J3 的R= ａ=0、S=0、D=1，J3 处于待触 发状态。J3 的CLK=c，当c 脉冲上升沿过后，D=1 被打入J3 的Q 端，正旋标志送 到了J5 的D 端。在进入状态d 前，J5 的R=a=0、S=0，J5 处于待触发状态。J5 的 CLK=d，当d 脉冲上升沿过后，D=1 被打入J5 的Q 端，正旋标志送到了正旋计数输 出端。正旋计数输出端由低电平变为高电平。到此为止，完成了一次正旋计数。当 由状态d 进入状态a 时，J5 的R=a=1、S=0，J5 被清0，正旋计数输出端由高电平 变为低电平。由此可知，当旋转编码器正向旋转时，对应A 相