PUMA560机器人机电系统设计.ppt

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2017-08-10 发布于未知
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PUMA560机器人机电系统设计

毕业答辩题目 PUMA560机器人机电系统设计 PUMA560机器人机电系统设计学生名字：学院：机械工程学院专业：机械工程及自动化指导老师： PUMA560机器人机电系统设计机电系统设计分为机械本体的设计和运动仿真机械本体根据PUMA560机器人的传动系统图机座部分腰部关节：两级圆柱齿轮传动根据相关文献经验取主轴的转速4rad/s 选择电机的转速为1500rad/min 齿轮轴1与齿轮1的传动比齿轮轴2与齿轮2的传动比各轴转速齿轮轴1 齿轮轴2 轴3 大臂关节大臂俯仰二级齿轮传动高速级为圆锥齿轮传动低速级为圆柱齿轮传动大臂关节小臂的俯仰两级传动，高速级为圆锥齿轮传动，低速级为圆柱齿轮传动小臂关节三个关节腕部的扭转：两级圆柱齿轮传动腕部的俯仰关节5：两级传动，高速级为圆柱传动，低速级为圆锥齿轮传动高速级传动比低速级传动比爪部的旋转关节6：两级圆锥齿轮传动高速级传动比低速级传动比电机与驱动器的选择关节1-3：DBM直流有刷伺服电机转速为1500rad/min，额定功率为175W MCD706直流伺服电机驱动器关节4-5： OLYMPUS无刷直流伺服电机，型号为BC3024S021B，电机的转速为3000r/min，额定功率为30W MOVING YZ-DCSD3605驱动器 Puma560机器人运动仿真腰部关节的运动仿真致谢最后，谢谢各位答辩老师与我的指导老师，让我这大学四年有一个完美的总结。