弱撞击对接机构捕获过程的传力性能分析.pdf

第 卷第 期 南 京 航 空 航 天 大 学 学 报 年 月 弱撞击对接机构捕获过程的传力性能分析 陈传志 聂 宏 陈金宝 王小涛 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室南京 摘要弱撞击对接机构 的力雅可比矩阵包含了驱动臂与负载传感环力 和力矩的传递关系信息然而力和力矩具有不同的量纲将雅可比矩阵分解为两个分别与力和力矩传递相关 的子矩阵在两个子矩阵的基础上分别推导出力和力矩传递关系的数学模型并通过计算工作空间内力和力矩 传递能力的分布规律研究 力和力矩的传递性能分析结果表明对接机构的结构构型确定后力和力矩 传递性能呈椭球体分布并随负载传感环沿不同路径移动呈现不同的规律研究结果对以 为代表的空 间对接机构的结构性能评价及优化具有重要的工程意义 关键词空间对接弱撞击对接机构雅可比矩阵力传递性能 中图分类号 文献标志码 文章编号