计算氢含量氨分解率以及控制量.docx

氢含量、氨分解率、氮势值的计算以及输出控制量的PID运算氢含量、氨分解率、氮势值计算氮势值根据原先的程序计算得出结果控制量的PID计算一、PID数学模型PID控制的一般数学模型如下式：u(k)=u(k-1)+KP×[e(k)-e(k-1)]+KI×e(k)+Kd×[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]……(1)u(k)=u(k-1)+KP×[PV(k) -PV(k-1)]+KI×(PV(k)-SV)+Kd×[PV(k)-2PV(k-1)+PV(k-2)]u(k)-----------第k个控制周期输出的控制量；u(k-1)------- 第（k-1）个控制周期输出的控制量；e(k)-----------第k次采样值的偏差[e(k)=PV(K)-SV]；KP-------------比例系数；KI-------------积分系数；Kd------------微分系数；另外，KI、Kd与KP、积分时间TI、微分时间Td以及控制周期T之间的关系如下：KI=Kp×[T/TI]………………………………..(2)Kd=Kp×[Td/T]………………………………(3)由于：e(k)=PV(K)-SV……………………..…(4) e(k-1)=PV(k-1)-SV……………………(5) e(k-2)=PV(k-2)-SV……………………(6)将（4）、（5）、（6）代入式（1）得到：u(k)=u(k-1)+KP×[PV(k) -PV(k-1)]+KI×(PV(k)-SV)+Kd×[PV(k)-2PV(k-1)+PV(k-2)]需要存储和设置的控制参数有：比例系数KP、积分时间TI、微分时间Td，控制周期T积分系数KI=Kp×（T/TI）、微分系数Kd=Kp×（Td/T）；需要存储和调用的过程数据有：u(k-1)、PV(k-2)、PV(k-1)、PV(k)二、关于PID数学模型中KP、KI、Kd参数设置范围的确定1、输出控制量范围：0～100%，因此u(k)的范围：0～100；2、分解率控制范围：10～50（分解率，百分比）；3、希望控制精度范围：设定值±1%（波动范围±1%，最大波动幅度控制在2%以内）；4、设定控制周期T为3S；5、设定积分时间TI=2～3个控制周期；6、设定微分时间Td=1个控制周期；7、KP、KI、Kd设置范围：（1）比例系数KP的确定：1≤KP×[PV(k) -PV(k-1)]≤100氨分解率的显示分辨率设为0.1%，因此，可以设[PV(k) -PV(k-1)]min=0.1以｛KP×[PV(k) -PV(k-1)]｝min对应｛[PV(k) -PV(k-1)]｝min以｛KP×[PV(k) -PV(k-1)]｝max对应｛[PV(k) -PV(k-1)]｝max即[PV(k) -PV(k-1)]为最小分辨率0.1时，使得比例运算的调节量增量为1｛KP×[PV(k) -PV(k-1)]min｝=1因此，（KP）min=1/[PV(k) -PV(k-1)]min =1/0.1=10允许分解率最大偏差范围：设定值+（-2～＋2），最大波动幅度为4%，因而[PV(k) -PV(k-1)]max=4（分解率，百分比）即[PV(k) -PV(k-1)]达到最大波动幅度4%时，使得｛KP×[PV(k) -PV(k-1)]｝=100因此，（KP）max=100/4=25KP的设置范围：KP=10～25（2）积分参数确定：KI=Kp×（T/TI）将积分时间设置为2～3个控制周期，即TI＝（2～3）T（T/TI）=1/3～1/2KI的=（1/3～1/2）KpKI的设置范围：KI=3～12又允许分解率实时值与设定值的最大偏差幅度为2%，而最大控制量为100%，故：KI×｛(PV(k)-SV)｝max=100%(PV(k)-SV)｝max=2%KI≤（100/2）=50KI=3～12满足KI≤50的约束条件因此最终确定KI的设置范围为：KI=3～12（3）微分参数确定：Kd= Kp×[Td/T]设置微分时间Td等于1个控制周期，即Td=T因此Td/T=1Kd=KP×[Td/T]=KPKd的设置范围：Kd=10~25控制量计算的PID数学模型为：u(k)=u(k-1)+KP×[PV(k) -PV(k-1)]+KI×(PV(k)-SV)+Kd×[PV(k)-2PV(k-1)+PV(k-2)]Kp的设置范围：Kp=10～25KI的设置范围：KI=3～12Kd的设置范围：Kd=10~25当计算出的u(k)≤0时，则u(k)=0；当计算出的u(k)≥100时，则u(k)=100；三、调节方式调节方式可以为三种：固定周期的时间比例调节设置调节周期为3秒，先计算出输出控制量（百分比），再计算出电磁阀打开时间的长度