《解魔方机器人的算法与结构研究》.ppt

* 解魔方机械人的 结构与算法研究 合计 1小时30分 2 其它 3小时 4 数据处理 3小时45分 5 制作 1小时30分 2 实验 0 外出调查 45分 1 开题报告 45分 1 资料查阅 45分 1 小组讨论 时间(_小时_分) 活动次数 总结回顾 摘要 本小组课题为《解魔方机器人的算法与 结构研究》。主要是围绕乐高魔方机器 人的搭建，编程和解魔方机器人的算法 研究进行学习。前期我们查阅资料包括 书籍,我们组的程序学习的是机器人大神 David Daylid所编写的Mindcuber。 研学过程 前期研究 萝卜头 中期研究 mind- cuber 后期 总结，反思 前期研究 前期我们首先研究的是网上最为普通的解魔方机器人，俗称——萝卜头。 正在一步步成长的萝卜头 萝卜头可以算的上是我们小组的第一个智慧的 结晶，但是在之后的实验研究中萝卜头却暴露 出了许多问题。比如机器人的手臂与魔方中总 有一部分空隙但是改进后的手臂又无法成功夹 起魔方，实验的成功率过低。最后经过协商我 们决定放弃这个方案，改用由大神David创造的 mindcuber。一切再次从零开始，Mindcuber 这个称为记忆立方体的机器人，就是这场全新 旅程的出发点。 改变 我们的mindcuber??? Same Different 关于结构那些不得不说的故事·1 萝卜头结构非常不合理的一个地方就在于 萝卜头的机械手臂改变魔方面的原理是夹取 所以每一次手臂都要达到一个确定的角度，这 种方法的可控性地，因此实验的成功率也因此 受到影响，但是Mindcuber采用的是上下翻转 魔方的方式，提高了实验的可控性，，因此实 验的成功率较高。 这夹子老是松 干脆拆了吧 关于结构那些不得不说的故事·2 既然有让人省心的地方，那么mindcuber也不 例外有让人操心的的地方，譬如底座问题。我 们使用的魔方与底座其实并不百分百吻合，这 就使得每次手臂将魔方翻转后，魔方就会在底 座中左右摆动，这就影响了机械手臂的翻转， 同时对于刚一开始颜色的读取也存在影响。因此 我们对于机器人的底座进行了改装（用软塑料 将底座的空隙填补好）虽然并不是那么的美观 但不得不说真的是效果显著。 我很丑但是我很实用 关于算法那些不得不说的故事·3 虽然我们组的魔方算法设计顾问很早以前就 已经着手于算法的研究了，但是由于中间我 们改变了研究方向因此原先的算法与mind- cuber的算法在一定的还原顺序是存在在一定 出入的。经过与我们组算法顾问的交流我才 知道其实mindcuber虽然只是在顺序上做了 调整但是却比我们这个简单的算法减少了大 约有近两百步。 真正的手写算法草图（看起来好高深） 那些关于真正的算法不得不说的故事·4 现在我们要向大家介绍一下mindcuber的真正 算法。通过RGB颜色传感器读取颜色后，选取 任意一个面，拼出三个立面的四个角块，再在 拼出相邻的两个竖直块，还原出两阶之后，最 上面一层的拼法就是最原始的三阶魔方还原。 关于调试不得不说的故事·5 终于将前期准备做好后，我们开始了第一次的 实验，但不得不惭愧的说刚开始的几次试验效 果很不理想，究其原因，我们发现这次的问题 主因并非机器人而是魔方。市场上有两种最主 要的魔方，一种是白底浅色魔方，一种是黑底 深色魔方，而颜色传感器对于黑的魔方的颜色 辨识更为敏感，原因是黑底魔方的色差较大， 容易分辨。但我们实验时用的却是浅色魔方因此 机器人在读完白色中心块后就静止了。 关于调试那些不得不说的故事·6 总结魔方的教训后，我们又一次开始试验， 而这时机器人又罢工了。之后，我们上网 查询后才知道，光线对于机器人色彩的识 别能力影响也是比较大的在光线过于明亮 或是过于黑暗的地方都不适宜机器人读取 颜色，因为辨识率过低。 关于Mindcuber不得不说的故事·8 学习mindcuber后，大家都对于机器人 的结构设计，算法的编写，代码的编写 等方面有了较大的收获。Mindcuber是 一个非常厉害的程序与机器人，而我们 这短短的一个学期，说实话也只是接触 了皮毛，如果仔细思考这里还有许多值 得探究的方面，比如说，对于程序我能 否想出更好的方法，减少还原步骤呢。 这些问题都是非常有价值的。仔细研究 一定会比现在收获的更加巨大。 关于我们 这个学期对于我们魔方组的四个人来说，应该是 变化最大的一年。我们从对代码充满茫然的技术 白痴变成了可以差不多读懂一整本代码的英语学 霸，从面对整箱零件无所适从到现在有了自己的 萝卜头，甚至还有一些“技术宅拯救世界”的小自 豪。在这半年中，我们磨合了各自的棱角，一起 发现