- 1、本文档共46页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
自动控制原理试验指导书-南京航空航天大学
《自动控制原理》实验指导书
(能源与动力学院用)
南京航空航天大学能源与动力学院
二○○四年七月
目 录
实验一 典型环节的模拟和特性测定 实验二 附录:自动控制综合教学实验系统使用说明 1 实验系统的工作原理1.1 系统组成1.2 电动伺服系统的原理2 硬件使用说明2.1 实验仪上的模拟计算机2.2 实验仪的2.3 实验仪的后面板3 软件使用说明3.1 软件使用特点3.2 如何进入本软件3.3 如何进入实验软件3.4 如何运用实验软件进行实验3.5 使用方法举例/DA卡) 一台
(3)数字万用表 一块
三、实验内容
1.惯性环节(一阶系统)
(1)传递函数和结构图
惯性环节的结构图如图1-1所示,
其传递函数为:
式中T为时间常数,K为放大倍数。
(2)实验线路
对于图1-1所示的一阶系统,其对应的模拟电路如图1-2所示。
图1-2 惯性环节模拟线路
图中第一个运放构成惯性环节,第二个运放构成反相器,使与的极性相同。
与的关系为:
式中,。
执行“Control”程序,进入“实验一”,选择阶跃信号(幅值为2V)加到模拟电路的输入端,保持K=1不变,点击“启动”按钮,分别观察T =0.2秒(此时选定=200k?)=500 k?)2.振荡环节(二阶系统)
(1)传递函数和结构图
振荡环节的结构图如图1-3所示,
其开环传递函数为:
闭环传递函数为:
式中为阻尼比,为自振频率。
(2)实验线路
对于图1-3所示的二阶系统,其对应的模拟电路如图1-4所示。
图1-4 振荡环节模拟电路
该模拟电路由惯性环节和积分环节相串联,再经过反相器引入单位负反馈而构成。由模拟电路得到的闭环传递函数为:
根据AC-1自动控制综合实验仪上的模拟机面板设置的电阻和电容数值,,选取电容,则上式变成:
显然,该系统的无阻尼自振频率为(弧度/秒),阻尼比为:
由此可见,选择电阻的大小,就可改变系统的阻尼比。若分别选取=250k?、100 k?、71.4 k?、50 k?、25 k?,则二阶系统的阻尼比将分别为=0.2、0.5、0.7、1、2。
分别设置上述五种阻尼比,点击“启动”按钮,在阶跃信号的作用下,观察系统输出响应曲线,并分别保存=0.2、=0.5、=0.7、=1和=2五种情况下所对应的数据文件。
3.二阶闭环系统的稳态误差的研究
给定二阶闭环系统的结构图如图1-5所示。
图1-5 二阶闭环系统的结构图
其对应的模拟电路如图1-6所示。
图1-6 二阶闭环系统模拟电路
(1)按图示接线,在阶跃信号(幅值为1V)的作用下,分别改变系统的开环增益 K=1,K=9(改变的电阻值),分别取=1k?,=9k?,用数字万用表测量系统的稳态误差。
(2)若将A6的反馈电阻去掉,使其变成I型系统,按上述方法测量系统的稳态误差。
四、实验注意事项
(1)计算机D/ A输出口严禁短路;即不要将DA0或DA1直接与电源端或地端相连,否则将损坏数据采集卡。
(2)用万用表测电阻时应将电路连线断开,严禁带电测量电阻,否则将损坏万用表。
五、实验报告要求
(1)实验完毕,利用实验数据文件,按实验指导老师的要求打印部分实验曲线,以便完成实验报告。
(2)画出各典型环节的模拟电路图。
(3)对于惯性环节(一阶系统)应从阶跃曲线上求出时间常数T,并与理论计算值作比较,即已知=0.69T,=3 T,所以测出,就可推出。分析参数T的影响,检验该响应曲线是否符合一阶系统的规律。
(4)对于二阶系统,应从阶跃响应曲线上分别求出=0.2、=0.5、=0.7三种阻尼比时的动态性能指标、及等,分析的影响。
(5)分析二阶闭环系统的稳态误差与系统开环增益及型别的关系。
实验二 控制系统的频率特性测试
一、实验目的
掌握频率特性的基本测试方法,进一步理解频率特性的物理意义;
根据二阶系统的对数幅频特性,确定系统的数学模型;
了解二阶系统的频域指标与时域指标的对应关系。
二、实验仪器设备
(1)AC-1自动控制综合实验仪 一台
(2)数字计算机(配有AD/ DA卡) 一台
(3)数字万用表 一块
三、实验原理及方法
1.实验原理
一个线性元件或线性系统在正弦输入信号的作用下,它的稳态输出信号将是一个与输入信号同频率的正弦信号,但其幅值和相位与输入信号不同,而且随着输入信号的频率变化而变化。测取不同频率下系统的稳态输出信号与输入信号的幅值比和相位差,即可求得系统的幅频特性和相频特性。
设系统的输入信号和稳态输出信号分别
文档评论(0)