第3章 数学描述.pdf

School of Automation Engineering 第3章 计算机控制系统的数学描述 第3章 计算机控制系统的数学描述 第1节 z 变换理论 z 变换理论 第2节 差分方程 第2节 差分方程 第3节 z 传递函数 第3节 z 传递函数 第4节 离散状态空间描述 第4节 离散状态空间描述 Intelligent Vision New Media Technology Lab 1 第3章 计算机控制系统的数学描述 School of Automation Engineering 第3章 计算机控制系统的数学描述 第1节 z 变换理论 1. z 变换的定义 1. z 变换的定义 2. z 变换的方法 2. z 变换的方法 3. z 变换的性质 3. z 变换的性质 4. z 反变换 4. z 反变换 5. z 变换的有关说明 5. z 变换的有关说明 2 Intelligent Vision New Media Technology Lab 第3章 计算机控制系统的数学描述 School of Automation Engineering 第3章 计算机控制系统的数学描述 1. z 变换的定义 设采样信号为： ∞ * f (t ) f (kT ) (t kT ) δ − f t( ) ∑ k 0 对上式进行拉氏变换，则 +∞ F * (s ) L[ f * (t )] ∫−∞ f * (t ) ⋅e−tsdt ∞ +∞⎡ ⎤ −ts f (kT ) =⋅ (t −kT ) e dt ∫−∞ ⎢∑ δ ⎥ ⎣k 0 ⎦ ∞ +∞ ⎡ −ts ⎤ =− ⋅ ∑f (kT ) ⎢⎣∫−∞ δ(t kT ) e dt ⎦