第二章 系统的数学模型(第3讲).pdf

基本要求、重点和难点 一、 基本要求 了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学及专 业知识，列写机械系统、电子网络的微分方程。 掌握传递函数的概念、特点，会求传递函数的零点、极 点及放大系数。 能够用分析法求系统的传递函数。 掌握各个典型环节的特点，传递函数的基本形式及相关 参数的物理意义。 了解传递函数方框图的组成及意义；能够根据系统微分 方程，绘制系统传递函数方框图，并实现简化，从而求 出系统传递函数。 掌握闭环系统中前向通道传递函数、开环传递函数、闭 环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输 出及传递函数的求法和特点。 了解相似原理的概念。 了解系统的状态空间表示法，了解MATLAB中，数学模型 的几种表示法。 二、本章重点 系统微分方程的列写。 传递函数的概念、特点及求法；典型环节的传递函数。 传递函数方框图的绘制及简化。 三、本章难点 系统微分方程的列写。 传递函数方框图的绘制及简化。 2.2 系统的传递函数 2.2.1 传递函数的提出 在给定输入量和初始条件时，可以在时域 中求出系统的输出响应，这种解法比较直观、 准确，但是用于分析和设计高阶系统就显得比 较困难，而且看不出系统的结构、参数所决定 的系统阶数和系数对其解的影响。在系统的输 出响应不符合要求时，无法依此来调节系统的 结构和参数。同时，每改变一次结构和参数， 就得重新编写和求解微分方程。 线性常微分方程经过拉氏变换，可以得到系 统在复数域中的数学模型，称之为传递函数。 可以表征系统的动态特性 可以用来研究系统的结构或参数变化对其性能 的影响，从而使分析和设计工作大为简化。 在经典控制理论中广泛使用的频率法和根轨迹 法，都是建立在传递函数这种数学模型基础上的。 传递函数是经典控制理论中最基本也是最重 要的数学模型。 2.2.2 拉氏变换的预备知识 ⑴ 拉氏变换(Laplace transform) 与拉氏反变换 ①拉氏变换 设函数满足： f t( ) 为实函数； Ⅱ.当t 0 ( f) t 0 ； Ⅰ. 时， Ⅲ.当 t ≥0 f t( ) f t e ∞dt( ) −st 时， 的积分 ∫0 在 s 的某一域内 f t( ) 收敛，则函数 的拉氏变换存在，并定义为： F (s ) f (t )e dt L[ f (t )] ∫∞ −st 0 s σ+j ω，σ,ω F (s ) 式中， 均为实数。其中，称 为函数 f t( ) f t( ) F (s ) 的拉氏变换或像函数， 为 的原函数， L 为拉氏变换符号。 ② 拉氏反变换 1 σ+j ω f t L−1 F s F s est ds t ( ) [ ( )] ∫σ−j ω ( )