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2017-08-14 发布于天津
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四元数理论及其在坐标转换中的应用.PDF

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四元数理论及其在坐标转换中的应用

第卷第期大地测量与地球动力学年月文章编号四元数理论及其在坐标转换中的应用张捍卫李明艳李克昭河南理工大学测绘学院焦作市世纪大道号摘要四元数在三维空间基准的转换中已得到广泛应用但其理论依据并不是很清晰本文在理论上研究了四元数的一些基本性质证明了坐标旋转变换等价于四元数的正交变换利用基本四元数的定义证明了适用于坐标旋转的所有四元数都是由若干个基本四元数的格拉斯曼乘积得到的同时给出了四元数与坐标旋转矩阵之间的理论关系关键词四元数基本四元数格拉斯曼乘积坐标转换中图分类号文献标识码四元数在近代物理学图像分析学控制论信号处理姿态控制和轨道力学中有广泛的应用显然四元数满足加减法的交换律和结合律在这些研究领域里四元数都被用来表示旋转和四元数的格拉斯曼乘积方位相对于旋转表示法矩阵和欧拉角四元定义两个四元数的格拉斯曼积为数在某些方面具有一定的优势例如速度更快提供平滑插值有效避免万向锁问题存储空间较