一种基于球面投影模型的快速鱼眼图像校正方法_马程-revised.doc

一种基于球面投影模型的快速鱼眼图像校正方法* 马程 卢荣胜 操虹 （合肥工业大学 仪器科学与光电工程学院 ，安徽合肥 230009） 摘要：利用鱼眼镜头摄像机可以实现大视场的图像采集，但是鱼眼镜头会引起非常严重的图像畸变，因此在有些场合下必须对畸变图像进行校正。本文在研究球面投影模型的基础上提出了一种快速准确的校正方法。该文首先分析了鱼眼镜头的各种畸变类型，将总畸变分解成径向畸变和切向畸变，然后使用球面透视投影约束得到径向和切向变形参数，实现了平面坐标向球面坐标的转换，最后将球面坐标按经纬映射展开得到校正结果图。实验表明，该方法简单快速，校正结果比较理想。 关键词：鱼眼镜头; 畸变校正; 球面坐标; 经纬映射 中图法分类号：TP391.4 Fast Fisheye Distortion Correction Using Spherical Projection Model MA Cheng , LU Rong-sheng，CAO Hong (School of Instrument Science Opto-electronics Engineering，Hefei university of technology, Hefei 230009,China) Abstract: To take a satisfied picture of a wide view of a scene with an off-the-shelf fisheye lens, the image deformation caused by the lens distortions may not be ignored. In this paper, an effective correction algorithm for fisheye distortion based on an improved spherical projection model will be presented. The implementation is carried out by firstly computing the radial and tangential distortion parameters under the constriction of spherical perspective projection. Then all the planar coordinates are transformed into spherical coordinates, which are lastly projected into a less distortion image plane using latitude-longitude projection. The experimental results show that the algorithm depicted in this paper is very effective and timesaving. Keywords: fisheye lens; distortion correction; spherical coordinates; latitude-longitude projection 1 引 言 鱼眼镜头由于成像视场大，在视频监控、虚拟现实、立体视觉等领域有着广泛的应用，但用低成本鱼眼镜头成像常带来非常严重的图像变形。因此，在许多大视场高品质成像场合， 需要对鱼眼镜头拍摄的畸变图像进行快速而准确的校正。 目前常用的鱼眼镜头校正方法大致有以下几种：球面坐标定位展开法、多项式坐标变换法、立体视觉标定法、球面投影模型校正法和抛物面成像模型校正法。球面坐标定位展开法只适合粗略的校正，最终处理的效果不够理想[1]；多项式坐标变换法及其改进算法运算量过大导致处理速度比较慢[2][3]；立体视觉标定法精度比较高，但是该算法过程复杂[4]，双目视觉传感器的2个镜头即使同一型号同一批次，但由于镜头的做工较粗糙，2个鱼眼镜头的内外参数也都不一样而导致校正结果有偏差，另外该算法校正后的图像会遗失部分边缘信息；球面投影模型法是一种简单有效的方法，将鱼眼镜头成像面看成一个球面求解校正参数，但该算法需投影到半立方体才能得