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二级倒立摆的组成及原理毕业设计 第一章 倒立摆控制系统组成 §1.1 倒立摆本体 一. 倒立摆本体主要由以下几个部分组成： 基座 直流伺服电机 同步带 带轮 滑竿 摆杆 角编码器 限位开关 二. 电控箱内安装有如下主要部件： 直流伺服驱动器 I/O接口板 开关电源 开关、指示灯等电气元件 三. 控制平台主要由以下部分组成： 与IBM PC/AT机兼容的PC机（公司不提供），带PCI/ISA 总线插槽 GT400-SV-PCI、GM400运动控制卡 GT400-SV-PCI、GM400运动控制卡用户接口软件 演示实验软件 §1.2 GT-400-SV四轴运动控制器简介 一.引言 GT-400-SV四轴运动控制器的核心由ADSP2181数字信号处理器和FPGA组成。它适用于广泛的应用领域，包括机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、装配线、电子加工设备等。 GT-400-SV运动控制器以IBM-PC为主机，提供标准的ISA总线和PCI总线。同时提供RS232串行通讯和PC104通讯接口，方便用户配置系统硬件。该运动控制器提供C语言函数库实现复杂的控制功能，用户能够将这些控制函数灵活地与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等部分集成在一起，建造符合特定应用要求的控制系统,以适应各种应用对象的要求。使用该运动控制器，要求使用者必须具有C语言编程（在Windows环境下使用动态连接库）的经验。 GT-400-SV将四轴电机控制集成在同一运动控制器上，具有功能强、性能高、价格低、使用方便的特点，适用于模拟量控制及脉冲控制的交流或直流伺服电机、步进电机等多种控制场合。采用该运动控制器进行控制时，用户需要一台IBM-PC或其兼容机、一套运动控制器及配套的连接电缆和接口端子板、电机及驱动器和外部接口电源等硬件。这些部件之间的典型连接如图1.3所示。PC机通过主机通讯接口与GT-400-SV运动控制器交换信息。包括向运动控制器发出运动控制指令，并通过该接口获取运动控制器的当前状态和相关控制参数。运动控制器完成实时轨迹规划、位置闭环伺服控制、主机命令处理和控制器I/O管理。运动控制器通过编码器接口，获得运动位置反馈信息，通过四路模拟电压输出（或脉冲输出）接口控制伺服电机实现主机要求的运动。 运动控制器还提供八路限位开关（每轴二路）输入，四路原点开关（每轴一路）输入，四路伺服电机驱动器报警信号（每轴一路）输入，四路伺服电机驱动器使能信号（每轴一路）输出，四路伺服电机驱动器复位信号（每轴一路）输出以及十六路通用数字量输出接口、十六路通用数字量输入接口。实现复杂灵活的运动控制。 3.2 GT-400-SV技术指标 GT-400-SV四轴运动控制器提供的主要功能有： 控制功能 看门狗实时监测DSP的工作状态。 基于坐标系编程的连续轨迹控制，可实现空间直线、圆弧插补运动。 提供程序缓冲区，实现运动轨迹预处理，以获得高质量的运动控制，并降低主机通讯实时性的要求。 面向各控制轴实现点到点运动控制，具有可编程S-曲线、梯形曲线、速度控制和电子齿轮运动控制方式。 使用32位(二进制)有效数字计算，实现高精度的轨迹控制。 伺服控制采用可编程数字PID+速度前馈+加速度前馈滤波方式。 可编程设置伺服周期。四轴伺服（插补）周期为162微秒。 硬件捕获编码器Index信号和系统原点Home信号；保证控制系统具有较高的重复定位精度。 可编程设置跟随误差极限、加速度极限、控制输出极限等参数，实现安全可靠的控制。 输入/输出接口 4路（每轴一路）四倍频增量光电编码器反馈信号接口，输入信号频率最高可达8MHz。 2路四倍频增量光电编码器辅助反馈信号接口（可选），适应用户特殊功能要求，输入信号频率最高可达8MHz。 4路控制输出信号，提供16位D/A模拟电压控制信号（±10V）用于伺服电机控制；或最高频率 1MHz脉冲控制信号，用于步进电机及脉冲方式控制的伺服电机控制（可选）。两种控制信号能够自由组合。 8路光电隔离限位开关信号输入接口。 4路光电隔离原点信号输入接口。 4路光电隔离驱动器报警信号输入接口。 4路光电隔离驱动器使能信号输出接口。 4路光电隔离驱动器复位信号输出接口。 16路光电隔离通用数字输入信号接口。 16路光电隔离通用数字输出信号接口。 1路编码器锁存输入信号接口，同时锁存所有的编码器信号（占用1路通用数字输入信号接口。可选功能）。 总线接口 标准的PCI总线。 标准的RS232串行通讯总线。 系统软件 Windows环境GT-400-SV 演示软件。 用户接口函数库。（ DOS环境C语言程序示例。 Windows 98/2000/NT设备驱动程序。 面向数控系统的扩展函数库（可选）。 两级倒立摆系统GIP-200-L的组成框图如