基于单片机控制的旋转倒立摆系统毕业论文.doc

基于单片机控制的旋转倒立摆系统毕业论文 目 录 摘 要 IV ABSTRACT V 第一章 绪 论 1 1.1 引言 1 1.2研究背景及意义 1 1.2.1选题意义 1 1.2.2工程背景 2 1.3 倒立摆分类以及特性 2 1.3.1 倒立摆分类 2 1.3.2 倒立摆的特性 3 1.4国内外研究现状概述 4 1.5本文的设计任务及基本要求 5 1.5.1设计任务 5 1.5.2基本要求 5 1.6系统总体方案设计 6 第二章 方案的比较与论证 7 2.1控制器模块的论证与选择 7 2.2电机驱动的论证与选择 7 2.3电机的论证与选择 8 2.4角度传感器模块的论证与选择 8 2.5电源的选择与论证 8 2.6 显示模块的选择与论证 8 2.7 旋转倒立摆系统总体框图 8 第三章 系统理论分析与计算 10 3.1基于状态反馈控制理论 10 3.2 PID控制算法 10 3.2.1 PID控制简介 10 3.2.2 PID控制各部分的特点 11 3.2.3 PID控制器的参数整定 12 3.2.4 PID控制原理图 12 3.3摆杆运动状态的分析及思路 14 3.3.1摆杆起振 14 3.3.2摆杆达到倒立平衡 14 3.3.3 摆杆做圆周运动 14 3.4 摆杆状态检测的计算 14 3.4.1 摆杆摆起的算法 14 3.4.2 摆杆保持平衡的算法 16 3.4.3 抗干扰 16 第四章 硬件模块设计 17 4.1 控制器模块设计 17 4.2 电机驱动模块 19 4.3 步进电机模块 21 4.4 显示模块 22 4.5 时钟振荡电路 24 4.6 复位电路 25 4.7 电源模块 25 第五章 软件设计 27 5.1软件实物调试 27 5.1.1调试软件Keil C51简介 27 5.1.2调试步骤 27 5.2程序功能描述与设计思路 29 5.2.1程序功能描述 29 5.2.2程序设计思路 29 5.3 程序流程图 29 5.3.1倒立摆摆杆摆动子程序流程图 29 5.3.2 摆杆做圆周运动子程序流程图 30 5.3.3 保持倒立平衡子程序流程图 31 5. 4 总程序设计 33 第六章 测试结果及分析 34 6.1 测试仪表 34 6.2 测试方案与结果 34 6.3 结果分析 35 总结与展望 36 参考文献 37 致 谢 38 附录A：原理图 39 附录B：外文文献 40 附录C：中文翻译 53 附录D：源程序 65  第一章 绪 论 1.1 引言 日常生活中，我们经常能见到一些支点在上而重心在下的摆，如挂钟的摆，这种称为顺摆。还有一种支点在下而重心在上，恒不稳定的系统或装置，这就是倒立摆。 倒立摆的稳定性控制是控制理论与应用的典型问题。在稳定性问题上，倒立摆既具有普遍性又具有典型性，倒立摆系统作为一种控制装置，它结构简单、价格低廉、便于模拟和数学实现多种不同的控制方法。作为一个被控制对象，它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的快速系统。它在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题，如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。 倒立摆系统可用多种理论和方法来实现其稳定控制，如PID、自适应、状态反馈、智能控制、模糊控制及人工神经元网络等，都能在倒立摆系统控制上得到实现。由于倒立摆系统的运动特性与运载火箭稳定运行和双足步行机器人关节运动有很大的相似之处，可以把它作为一个控制算法的研究平台，利用它来验证控制算法的可行性。所以对倒立摆的研究具有重要的实践意义，一直受到国内外学者的广泛关注。 1.2研究背景及意义 1.2.1选题意义 在控制理论发展的过程中，某一理论的正确性及实际应用中的可行性需要一个按其理论课程设计的控制器去控制一个典型对象来验证。? 倒立摆就是这样一个被控对象。倒立摆系统具有多变量、快速、非线性和绝对不稳定等特性，在控制过程中能有效反映许多关键问题，如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。倒立摆系统的控制效果可以通过其稳定性直观地体现，也可以通过摆杆角度、小车位移和稳定时间直接度量，其实验效果显著、直观。当新的控制理论与方法出现以后，可以用倒立摆对其正确性和实用性加以物理验证，并对各种方法进行快捷、有效、生动的比较。 倒立摆是一个在学术界备受关注的重点研究的高阶次系统，正是由于此系统是一个非线性系统，在控制领域中，也体现出了他们各自的价值。它不仅可以作为实验性设备，而且可以还是一个代表性的数学模型。在进行研究解析之后，很多控制界的问题得以解决，这些一直困扰研究者的理论问题和实践上遇到的技术问题。它能够把电学、力学和数学联系到一