搬运机械手及其控制系统毕业论文.doc

搬运机械手及其控制系统毕业论文 目 录 摘 要………………………………………………………………………..1 Abstract（英文摘要） ……………………………………………………… ………………………………………………… 目录………………………………………………………………………… 第一章引言…………………………………………………………… 1．1课题的目和意义…………………. 1．2 工业机械手设计的基本步骤 …………………………………………….. 2 总体设计 ………………………………………………………………… 2．1 设计的容………………………………………………………………… 2．1．1总体说明…………………………………………………………….. 2．1．2驱动方式的选择和设计……………………………………………… 6 2．1．3整体机构的确定…………………………………………………….. 3 工业机械手的机械部分设计……………………………………………….8 3.1 工业机械手的规格参数 …………………………………………….. 3.2 工业设计手的参数计算 ……………………………………….. 8 3.2.1 手部质量计算 …………………………………………………….. 3.2.2 机械手的爪部夹紧气缸的选择 ……………………………………… 9 3.2.3 腕部传动气缸的选择 …………………………………………….. 3.2.4 伸缩气缸的选择 …………………………………………………… 3.2.5 对伸缩导杆的校核 …………………………………………….. 12 3.2.6 配重算 ……………………………………………………………… 3.2.7 升降部分计算 ………………………………………………………….. 3.2.8 对升降导杆的核算 …………………………………………….. 15 3.2.9挠度计算…………………………………………………............... 3.2.10转台型齿杆式回转摆动气缸的计算…………………………… 16 4 工业机械手的控制部分设计……………………………………….. 17 4．1 回路计算 ……………………………………………………………….. 4．2 执行元件选择 ………………………………………………………….. 4．3 控制元件选择 ………………………………………………………….. 4．4 执行元件用气量的计算和空压机的选择 …………………………21 4．5 气动元件的清单 ………………………………………………………. 4.6 动作顺序表 …………………………………………………………. 电气控制系统设计……………………………………………………….. 5．1电气控制方案设计和元件的选择 ……………………………………25 5．2 PLC控制系统设计及PLC及I/O端口分配图的设计…………. 5．3 PLC梯形图的设计……………………………………………………… 5．4 PLC的控制程序……………………………………………………….. 总结 致谢 参考文献  第一章 引言 1.1课题来源及现实意义 该课程设计是机械及机械控制理论及课程教学计划的实践学习的过程，是对这几年课程知识的综合考验与考察，是对我们的一个综合检测。本课题即搬运机械手与控制系统的设计是典型的机械、机电为一体的综合设计产品，该课题几乎设计了我所学的所有课程。涉及的领域包括了机械的几乎所有专业课，例如液压与气压传动技术、工厂电气控制技术、PLC技术等等课程。该毕业设计将系统的反应机械与控制的紧密联系。 应用搬运机机械手有利于实现材料的传送.共建的装卸.刀具的更换以及机器的装配的自动化的程度的提高，因此可以提高劳动生产率和生产本。搬运机械手也可以改善劳动条件，避免人身安全。在高、高压、低温、低压等恶性环境下的场两.电气.气动PLC.计算机等有关知识，学会根据实际问题需要确定设计方案，构思机械结构，完成程序设计及调试通过本次毕业设计，将使我掌握写论文的一般步骤及方法。同时锻炼了我在遇到困难时冷静分析。独立思考及解决问题的能力，而且培养了我和同学相互讨论，相互学习的习惯。 对于液压机械手—— 输出力矩大，传动平稳可靠。若采用电液伺服机构控制，可以实现连续的轨迹控制。液压系统的密封要求很严格，油温对油的粘度影响也很大。 对于气压机械手—— 气源方便取之不尽用之不竭，但输出力比较小，气压