机器人臂运动分析的计算机模拟逼近法 computer simulation approximate approach for solving velocity and acceleration of robot arm.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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机器人臂运动分析的计算机模拟逼近法 computer simulation approximate approach for solving velocity and acceleration of robot arm.pdf

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机器人臂运动分析的计算机模拟逼近法 computer simulation approximate approach for solving velocity and acceleration of robot arm

l四圜—嘲 iii赢iiiiiiii赢iii甬iiii嗣iii Research．Development 机器人臂运动分析的计算机模拟逼近法术 Simulation for and Computer ApproximateApproachSolvingVelocity AccelerationofRobotArm 张艳华 (河北师范大学职业技术学院，石家庄050031) 摘要：提出用计算机模拟逼近法求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的方法，采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术，构造一些典型的机器人臂多自由度平面连杆模拟机构，再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机构，构造速度模拟机构，求解各个机构输出杆的速度，最后用两个相同且彼此靠近的多自由度平面连杆速度模拟机构，构造加速度模拟机构，求解机构的输出杆的加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明，提出的方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点，而且可以完成复杂机构的运动分析，为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。关键词：机器人臂运动分析计算机模拟逼近 DoI：10．3969／j．issn．1007—080x．2010．08．006 for armwitlI Abstract：A simulation andaccelerationofrobot velocity computer approximateapproachsolving is the dimension dimensionandthe multi-DOF putforward．Byusinggeometricconstraint，theconstraint，theequation dimension ofCAD．some simulationmechanismsofrobota珊withmulti·DOFare drivingtechniques planar typical created．Afterthat．the simulationmechanismandtheaccelerationsimulationmechanismofrobotann velocity planar withmulti-DOFare the andaccelerationofrobotarmare theresultof created，and velocity solved．Comparingcomputer simulationand isshownthatthe simulation is analytics，it computerapproximateapproachfairly also and of canbeusedtoconductedkinematic of mechanismswith advantagesaccuracy．It analysiscomple