- 1、本文档共7页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
仿人机器人足迹规划建模及算法实现.pdf
第30卷第3期 Vd.30,No.3
2008年5月 机器人ROBOT May,2008
文章编号:1002-4)446{2008)03-0231-07
仿人机器人足迹规划建模及算法实现
夏泽洋,陈 恳
(清华大学精密仪器与机械学系,北京100084)
摘要:足迹规划是仿人机器人运动规划领域的一个新思想.本文建立了仿人机器人足迹规划的模型,并通过
构建启发式成本函数,利用A’算法予以实现.针对复杂多障碍物环境,特别提出了基于可变落地足迹数量的复合
足迹转换模型的方法.仿真实验证明了规划模型和算法的有效性和完备性,规划效果达到仿人机器人在线运动规划
的要求.同时,数值实验也证明了在复杂多障碍物环境下复合足迹转换模型的必要性和优越性.
关键词:仿人机器人;运动规划;足迹规划;启发式搜索;足迹转换
中图分类号:TP24 文献标识码:A.
and Realizationof
ModelingAlgorithm Footstep
forHumanoidRobots
Planning
XIA Ken
Ze—yang,CHEN
(Department Instruments
ofPrecision and^触口M姗y,TsinghuaUniversity,Beijing100084,China)
isanewideaofmotion forhumanoidrobots.Themodelofhumanoid
Abstract:Footstepplanning planning footstepplan-
is inthis itis A‘search basedontheheuristiccost
ningpresentedpaper,andimplementedby algorithm function.Specific—
in multi—obstacle transitionmodelbasedonalterable
ally,forplanningcomplex environments,acompoundfootstep potential
is the and ofthemodelandthe
footstepplacementsproposed.Simulationexperimentsverifyvaliditycompleteness plmining
the results the ofonlinehumanoidmotion
algorithm,andplanningsatisfyrequirements planning.Also,numericalexperi-
ments the ofthe tansitionmodel in in multi·obsta-
verifygoodperformance complex
您可能关注的文档
- 以提升职业素养为导向做好中学政治骨干教师培训工作——以唐山师范学院骨干教师培训为例.pdf
- 以提高博士生创新能力为宗旨的机制建设.pdf
- 以教学信息化促进教育改革——第十三届全国多媒体课件大赛综述.pdf
- 以文会友,以友求仁——首届语文教育博士论坛综述.pdf
- 以文会友,以友求仁——首届语文教育博士论坛综述.pdf
- 以更好的质量赢得更多的利润--桑德霍姆博士在上海讲解六西格玛.pdf
- 以村庄改造规划促进新农村发展的浦东实践——以浦东新区宣桥镇为例.pdf
- 以水为基统筹兼顾重点治理——《石羊河流域重点治理规划》特点分析.pdf
- 以生为本理念下小学班主任班级管理研究.pdf
- 以生物信息技术研究物种进化--吴东东博士研究成果.pdf
- 2024年中国钽材市场调查研究报告.docx
- 2024年中国不锈钢清洗车市场调查研究报告.docx
- 2024年中国分类垃圾箱市场调查研究报告.docx
- 2024年中国水气电磁阀市场调查研究报告.docx
- 2024年中国绿藻片市场调查研究报告.docx
- 2010-2023历年初中毕业升学考试(青海西宁卷)数学(带解析).docx
- 2010-2023历年福建厦门高一下学期质量检测地理卷.docx
- 2010-2023历年初中数学单元提优测试卷公式法(带解析).docx
- 2010-2023历年初中毕业升学考试(山东德州卷)化学(带解析).docx
- 2010-2023历年初中毕业升学考试(四川省泸州卷)化学(带解析).docx
最近下载
- 现代西班牙语学生用书1目录.pdf
- 中山农村商业银行股份有限公司2021年小型微型企业贷款专项金融债券信用评级报告.pdf
- 设备采购、运输方案、设备安装调试、设备巡检、产品售后、安装类设备253页.doc VIP
- 《技规教案》课件.ppt
- 初中历史_中华民国的创建教学设计学情分析教材分析课后反思.doc
- H7车组合仪表内部参数调节方法 (1).pdf VIP
- 重汽豪沃(HOWO)T5G SAC仪表、驾驶室过度线针脚定义驾驶室电器部件讲解.pdf VIP
- T5T7NanoBCU TFT仪表服务站维修培训手册.pdf VIP
- 钢琴谱学习Parla Piu Piano 降E-降G.pdf
- T7H TFT仪表、NanoBCU系统简介.ppt VIP
文档评论(0)