基于光电传感器的智能车寻迹方法研究 research of autonomous tracing in intelligent vehicle based on photoelectric sensor.pdfVIP

己口口7年吕月 与开发#i≤；#l㈥懿裂㈥潞黼㈤粼麟戮黼黼鳓赣黼焉—黧————_—一 基于光电传感器的智能车寻迹方法研究 葛鹏飞郑建立柳翔飞 (东华大学上海201620) 摘要：本文介绍了自主式寻迹智能车的设计，研究了采用红外反射式光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件 分别采用了PD控制算法和问接的PⅢ控制算法，从而避免了智能车转向及车速调节的阶跃式变化，消除了超调及振荡现 象，达到r近似连续的控制效果。研究表明，此设计方案可在黑白(或色差较大)赛道上获得良好的自主寻迹效果。 关键词：智能车；寻迹；光电传感器；路径识别 中图分类号：TP242．6文献标识码：B Research0faut蚰Omousin Vehicle intelligent tracing