新型三肢体腿臂融合机器人的研制 - 北京邮电大学学报.pdf

2012年8月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Aug.2012 第35卷 第4期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.35 No.4 摇 摇 文章编号:1007鄄5321(2012)04鄄0099鄄04 新型三肢体腿臂融合机器人的研制 1,2 1 2 樊继壮 ,摇 李立毅 ,摇 赵摇 杰 (1.哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院,哈尔滨 150080;2. 哈尔滨工业大学 机电工程学院,哈尔滨 150080) 摘要:基于功能仿生原理研制了一种新型三肢体腿臂融合机器人. 通过在每个肢体末端配置永磁吸附足和操作 器,使机器人可利用肢体分时复用完成移动和操作任务,并具有多种灵活的移动步态和操作方式. 通过机器人的基 本运动步态实验及操作物品实验,验证了所研制机器人的实用性. 关摇 键摇 词:肢体机器人;腿臂融合;步态规划;控制系统 中图分类号:TN24郾2摇 摇 摇 摇 文献标志码:A Design of Three鄄Limb Robot with Integrated of Arm鄄Leg Mechanism 1,2 1 2 FANJi鄄zhuang ,摇 LI Li鄄yi ,摇 ZHAOJie (1.School of Electrical Engineering and Automation,Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,China; 2.School of Mechanical and Electrical Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,China) Abstract:A three鄄limb robot with integrated of arm鄄leg mechanism is developed based on functional bi鄄 onics. The robot can accomplish locomotion and operation tasks in time sharing multiplex mode with aid of permanent magnet absorptionmechanismsandoperationmechanismsmountedon eachlimb,andhasa variety of agilewalkinggaitsandoperationpatternsaswell. Experimentsoffundamentalwalkinggaitsand objects operation shows practicality. Key words:limbs robots;integrated of arm鄄leg;gait planning;control system 摇 摇 未来的移动机器人不仅需要可在复杂路面快速 9个旋转运动关节,每条腿3个,3个肢体呈等腰三 移动的能力,而且需要可在各种危险环境下执行复 角形结构布置,肢体2、3 机构形式相同,各具有胯、 杂作业的能力[1-3]. 研制了一种新型三肢体腿臂融 膝和踝3个运动关节,肢体 1无膝关节,具有胯、回 合机器人,机器人采用3腿机构,依靠其足部的永磁 转和踝3个运动关节,各关节都采用直流伺服电机 吸附机构保持其在移动和操作过程中的平衡. 机器 驱动以实现机器人各关节的精密定位,所有关节除 人具有多种灵活的运动步态