爬壁机器人滑动式负压吸盘吸附特性的实验研究 experimental research on adhering characteristic of negative pressure suction cup of wall-climbing robot.pdfVIP

爬壁机器人滑动式负压吸盘吸附特性的实验研究 爬壁机器人滑动式负压吸盘吸附特性的实验研究 Researchon Characteristicof Experimental Adhering NegatiVe PressureSuctionof Robot CupWall—climbing 刘华涛钱志源 赵言正 (上海交通大学机器人研究所，上海200030) 摘 要：针对一种带有滑动式负压吸盘爬壁机器人的吸附特性进行了试验研究，通过测试吸盘在 风机突然开启、突然关闭以及遭遇壁面缝隙发生泄漏3种情况下的负压响应曲线，分析并绘制了风机吸 盘系统的工作特性曲线，建立了吸盘内负压模糊控制系统，为吸盘的结构设计和负压控制提供了依据。 关键词：爬壁机器人 吸盘 吸附特性 实验研究 of Abstract： researchon suction Experimental adheringcharacte打stics《negativepressuresliding cup a robot In thevacuumistumedon the is舀ven．experiments，when Qr珊， sliding wall一climbing pump suctionencountersa windowandair the cunresaJ-eobtained．The cup g印 leakagehappens，response cunreofvacuum and suction isdrawnandthe contml of working pump sliding cupsystem fuzzy system is researchcanof玷rvaluablereferencestothestmctureof negativepressuredeveloped．The designsliding suctionandthecontmlof cup negatiVepressure． wall robot suction chamcteristic words： Key —climbing sliding cup adhering exDeIiInentalIeseaI℃h O引言 爬壁机器人作为一种在极限环境下作业的自动化 机械装置¨j，其主要特点是在垂直或倾斜壁面上运动， 吸附、移动是其两大基本功能。实现吸附功能的方式主 要有3种：负压吸附方式、磁吸附方式、推力附着方式。 其中，负压吸附对壁面材料没有特殊要求，它作为一种 适用范围最广的壁面吸附方式，是通过真空发生装置， 使吸盘内腔产生一定负压，机器人利用吸盘内外压差吸 附在壁面¨。。 采用滑动式负压吸盘吸附的爬壁机器人，因吸盘与 壁面存在相对滑动，其吸盘吸附特性对整个机器人系统的 图1机器人系统清洗作业现场照片 可靠工作至关重要。本文作者所在上海交通大学机器人 遥控箱3部分组成。机器人通过双吸盘